船舶姿態(tài)測(cè)量與運(yùn)動(dòng)模擬.pdf

1、在海上搜救遇險(xiǎn)人員是一項(xiàng)復(fù)雜而且艱巨的任務(wù),需要去應(yīng)對(duì)各種復(fù)雜的海上氣象和海況條件。因此,訓(xùn)練救助船長(zhǎng)和船員使他們可以勝任大風(fēng)大浪等惡劣情況下的人員救助成為了一項(xiàng)重要的科目。但是進(jìn)行實(shí)操訓(xùn)練的花費(fèi)過(guò)于昂貴,使得這種實(shí)操演練無(wú)法得到充足的經(jīng)濟(jì)保障。為了保證船員的正常訓(xùn)練,人們開始研究海上搜救模擬器,使船員可以在模擬器上進(jìn)行訓(xùn)練。本課題的目的是要在基于六自由度平臺(tái)的船舶運(yùn)動(dòng)模擬器上復(fù)現(xiàn)實(shí)際救助船的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),以便使船員在模擬器上可以有在真實(shí)救

2、助船上的感覺(jué)。
　　 本文在第一章對(duì)運(yùn)動(dòng)模擬進(jìn)行了簡(jiǎn)要的介紹,綜述了國(guó)內(nèi)外船舶運(yùn)動(dòng)模擬器的研究現(xiàn)狀以及發(fā)展趨勢(shì),介紹了目前比較流行的三種洗出算法以及各自的特點(diǎn)。第二章中,結(jié)合自身課題選擇了經(jīng)典洗出算法的設(shè)計(jì)思想去進(jìn)行救助船的運(yùn)動(dòng)模擬并且針對(duì)課題進(jìn)行了更改。詳細(xì)的闡述了洗出濾波器的設(shè)計(jì)過(guò)程,總結(jié)了濾波器形式的影響因素,推算出各個(gè)濾波器的最低階數(shù),并且確定了高通加速度通道為二階高通濾波、傾斜協(xié)調(diào)通道為二階低通濾波和角度信號(hào)通道直接輸