電動(dòng)輪動(dòng)力學(xué)建模與魯棒控制研究.pdf

1、眾所周知，汽車(chē)排放尾氣嚴(yán)重地污染大氣，直接威脅人類(lèi)的健康和自然環(huán)境，再加上近年來(lái)的石油危機(jī)喚起人類(lèi)對(duì)有限石油資源的關(guān)注，電動(dòng)汽車(chē)的研發(fā)受到了重視，電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)就是電動(dòng)汽車(chē)的一種，而電動(dòng)輪是電動(dòng)輪驅(qū)動(dòng)汽車(chē)的關(guān)鍵部件。本文在國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)了一種將驅(qū)動(dòng)輪轂電機(jī)、輪輞、制動(dòng)盤(pán)、制動(dòng)鉗、可變阻尼減震器、懸架等部件集成為一體的電動(dòng)輪。
　　懸架是車(chē)輛的重要組成部分，對(duì)車(chē)輛的行駛平順性和操縱穩(wěn)定性等性能都有著很大的影響，傳統(tǒng)懸架的阻

2、尼和剛度在車(chē)輛行駛過(guò)程中無(wú)法改變，不能滿足各種工況下懸架的預(yù)期性能指標(biāo)?？煽刈枘崃壹芟到y(tǒng)能夠根據(jù)實(shí)際的路面情況，實(shí)時(shí)調(diào)整可變阻尼器產(chǎn)生的阻尼力，從而保證汽車(chē)行駛過(guò)程中擁有良好的行駛平順性和操縱穩(wěn)定性。本文對(duì)多種控制策略下的可控阻尼力懸架進(jìn)行了對(duì)比分析研究。
　　根據(jù)最優(yōu)控制理論和魯棒控制理論，設(shè)計(jì)了可控阻尼力懸架的 LQG控制器和H∞魯棒控制器。以車(chē)身垂直加速度、懸架動(dòng)撓度及車(chē)輪動(dòng)載荷作為性能評(píng)價(jià)指標(biāo)，在MATLAB/Simul

3、ink中建立1/4電動(dòng)車(chē)可控阻尼力懸架控制仿真模型，仿真驗(yàn)證所設(shè)計(jì)控制器的有效性。將設(shè)計(jì)好的電動(dòng)輪導(dǎo)入ADAMS中，應(yīng)用ADAMS和MATLAB聯(lián)合仿真技術(shù)，建立1/4電動(dòng)車(chē)可控阻尼力懸架的LQG控制系統(tǒng)和H∞魯棒控制系統(tǒng)。為了驗(yàn)證LQG控制器和H∞魯棒控制器的控制效果，以不同車(chē)速、不同車(chē)身質(zhì)量對(duì)可控阻尼力懸架系統(tǒng)和被動(dòng)懸架系統(tǒng)進(jìn)行對(duì)比分析。
　　通過(guò)仿真結(jié)果可以看出，兩種控制方法均能改善汽車(chē)行駛平順性和操縱穩(wěn)定性，而設(shè)計(jì)的兩種控