基于ESP的車輛穩(wěn)定性控制策略研究.pdf

1、ESP（Electronic Stability Program）汽車電子穩(wěn)定程序是汽車主動(dòng)安全領(lǐng)域內(nèi)一項(xiàng)十分重要的技術(shù)，它通過(guò)對(duì)車輪制動(dòng)力及發(fā)動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)力的調(diào)控，實(shí)現(xiàn)對(duì)汽車過(guò)度轉(zhuǎn)向或不足轉(zhuǎn)向趨勢(shì)的抑制，全面提高汽車操縱穩(wěn)定性和安全性.
　　本文首先對(duì)汽車ESP系統(tǒng)的基本原理進(jìn)行研究，采用Matlab/Simulink建立七自由度車身模型，線性二自由度參考模型以及基于“魔術(shù)公式”的非線性輪胎模型。然后在車輛側(cè)向動(dòng)力學(xué)的基礎(chǔ)上，對(duì)車輛

2、穩(wěn)定性及其表征狀態(tài)進(jìn)行分析，確定橫擺角速度和質(zhì)心側(cè)偏角作為控制變量。針對(duì)質(zhì)心側(cè)偏角難以直接測(cè)量的問(wèn)題，提出基于擴(kuò)張觀測(cè)理論的質(zhì)心側(cè)偏角估計(jì)方法并進(jìn)行仿真驗(yàn)證。針對(duì)汽車系統(tǒng)的復(fù)雜性、非線性及時(shí)變性，基于自適應(yīng)模糊神經(jīng)推理系統(tǒng)（adaptive neuro-fuzzy inference system）即ANFIS設(shè)計(jì)一種可以自動(dòng)適應(yīng)縱向車速和路面附著系數(shù)的自適應(yīng)模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)ESP控制器。采用Matlab/Stateflow建立ESP控制系