類菱形車電控后輪隨動轉向系統(tǒng)研制.pdf

1、本文以一款類菱形車為研究對象,在分析原有前后輪機械聯(lián)動轉向機構優(yōu)缺點的基礎上,提出電控后輪隨動轉向系統(tǒng)(ECS)設計方案,論文詳細討論了ECS的系統(tǒng)構成、工作原理以及控制策略和算法。
　　 根據(jù)降階建模思想推導出菱形車電控后輪隨動轉向系統(tǒng)數(shù)學模型。以零偏角為控制目標提出比例前饋型后輪隨動轉向控制策略,并采用PID控制器對轉向機構伺服控制。在Simulink中建立ECS仿真模型,通過與實驗結果對比分析驗證模型的正確性。在階躍轉向工

2、況下仿真分析ECS對車輛操縱穩(wěn)定性的影響。仿真結果表明,采用ECS后類菱形車的高速操縱穩(wěn)定性得到一定改善。
　　 開發(fā)了類菱形車電控后輪隨動轉向控制系統(tǒng)。硬件開發(fā)的主要工作包括電源模塊、MCU外圍電路、電機驅動及保護電路、信號處理電路和故障報警電路的設計。軟件開發(fā)工作包括初始化模塊設計、控制算法設計、數(shù)字濾波器和主程序設計等。
　　 研制了ECS樣機,并在實車上對樣機的主要功能進行試驗驗證。試驗結果表明,ECS能快速、準