基于多傳感器融合的車道線檢測技術的研究與應用.pdf

1、隨著社會經(jīng)濟的發(fā)展,交通運輸問題越來越突出,迫切要求采用現(xiàn)代化的管理方法來實現(xiàn)交通管理,這樣就引發(fā)了對智能交通系統(tǒng)(ITS)的研究。車輛輔助駕駛系統(tǒng)是智能交通系統(tǒng)的重要組成部分,在提高汽車的主動安全性能和減少交通事故方面有著廣闊的應用前景。基于視覺的道路感知技術是輔助駕駛系統(tǒng)中的關鍵技術,因此研究道路的感知技術對車載輔助駕駛系統(tǒng)具有重要的意義。
　　 本文研究的內(nèi)容是基于多傳感器融合的車載單目視覺道路檢測技術,本文的基本思想是:

2、車輛行駛時,道路線檢測模塊通過攝像機識別道路線,系統(tǒng)結合傳感器提供的車速等信息將多幀道路線信息轉(zhuǎn)換到俯視圖上進行融合;道路線跟蹤模塊將在俯視信息上對道路線信息進行跟蹤驗證。由于俯視圖信息歷史信息更豐富,所以其跟蹤信息的準確度更高。本文研究內(nèi)容分為三大部分:首先研究俯視圖上的車道線信息融合算法,并由此構建道路線跟蹤的預處理模塊;然后對道路線建立運動模型,利用擴展kalman濾波在俯視信息上實現(xiàn)對車道線的跟蹤;最后基于運動估計和Hough變