圖像中激光亮點(diǎn)定位技術(shù)的應(yīng)用

1、圖像中激光亮點(diǎn)定位技術(shù)的應(yīng)用,智能仿生中心交流講座 李昌峻,主要內(nèi)容,一個(gè)物理現(xiàn)象,無論是激光器本身發(fā)射出來的光，還是激光照射到物體上的光斑，對(duì)于現(xiàn)有成像系統(tǒng)的圖像系統(tǒng)上都有明顯的亮度特征。,,應(yīng)用出發(fā)點(diǎn)： 圖像中確定激光亮點(diǎn)的像素位置，反映了實(shí)際光斑或發(fā)光點(diǎn)的現(xiàn)實(shí)空間位置?；痉椒ǎ?獲取圖像 處理圖像 得到結(jié)果,,,系統(tǒng)構(gòu)成,,,硬件（測(cè)量裝置）,,,,圖像

2、亮點(diǎn)定位系統(tǒng),軟件（圖像處理）,系統(tǒng)流程,現(xiàn)實(shí)圖像---數(shù)字圖像：圖像采集 灰度圖像---二值圖像：圖像濾波二值化 二值圖像---目標(biāo)像素坐標(biāo)：目標(biāo)定位計(jì)算 目標(biāo)像素坐標(biāo)---現(xiàn)實(shí)空間位置 ：坐標(biāo)校正 現(xiàn)實(shí)空間位置---輸出到PC或顯示：裝置輸出,測(cè)量裝置設(shè)計(jì):,實(shí)現(xiàn)圖像采集和處理功能的硬件平臺(tái),三可變光學(xué)鏡頭,coms圖像傳感器ov7141,DSP dm642,無線射頻模塊nRF905和串口rs232,圖

3、像處理過程,從頭至尾掃描灰度圖像尋找各最高亮點(diǎn)的像素坐標(biāo)。 最高亮度的判斷就是二值化的過程。排除掉噪聲亮點(diǎn)就是濾波的過程。,二值化的圖像可能是這樣的：,尋點(diǎn)思想： 將光斑區(qū)域看作是一行一行的線段組成，判斷連續(xù)兩行間線段的連通性，以認(rèn)定線段是否屬于同一個(gè)光斑，認(rèn)為光斑中最長(zhǎng)線段的中點(diǎn)為光斑中心。,,數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)：int cur_line[5]； cur_line[0] //當(dāng)前線段起點(diǎn)像素列坐標(biāo)

4、 cur_line[1] //當(dāng)前線段終點(diǎn)點(diǎn)像素列坐標(biāo) cur_line[2] //當(dāng)前線段長(zhǎng)度 cur_line[3] //與之連通最長(zhǎng)線段的長(zhǎng)度 cur_line[4] //與之連通最長(zhǎng)線段的中點(diǎn)列坐標(biāo) cur_line[5] //與之連通最長(zhǎng)線段的中點(diǎn)行坐標(biāo)last_line[9][5]； //上一行各線段的

5、記錄temp_line[9][5]； //當(dāng)前行各線段的記錄result_dot[16][3]；// 找到的亮點(diǎn)中心坐標(biāo),1.尋找一行中的線段，記錄起點(diǎn)、終點(diǎn)、長(zhǎng)度。2.判斷線段是否與上一行的各線段連通，如果連通，比較長(zhǎng)度是否大于記錄的最長(zhǎng)，如大于替換掉最長(zhǎng)，計(jì)算此線段中點(diǎn)記錄其像素坐標(biāo)。如果與各線段都不連通，以其本身長(zhǎng)度替換掉最長(zhǎng)，計(jì)算此線段中點(diǎn)記錄其像素坐標(biāo)。3.沒有下一行線段與之連通的上一行線段，其記錄的像素坐標(biāo)是找到亮