五自由度運(yùn)動平臺的實(shí)時視景仿真研究.pdf

1、目前，國內(nèi)外對船舶在理論上已經(jīng)有了比較系統(tǒng)的研究，同時在工程上也已經(jīng)有了很多的試驗方法，其中最主要的試驗方法是水池試驗法，但此方法存在著一些問題。首先海試場所要求高，不方便研究；二是需要耗費(fèi)大量的人力物力。為了解決這一問題，建成實(shí)驗室的運(yùn)動平臺的是非常必要的。它不但可以加快研制開發(fā)的速度，而且可以降低開發(fā)成本。本文的五自由度運(yùn)動平臺正是基于此而建成的，它能夠很好的模擬船舶的三個轉(zhuǎn)動自由度和船舶上平臺的兩個自由度的運(yùn)動。 虛擬現(xiàn)實(shí)

2、技術(shù)的發(fā)展并用于船舶平臺的研究中，方便了我們研究船舶在海浪中的運(yùn)動。它可以很好的模擬現(xiàn)實(shí)的船舶運(yùn)動和海洋環(huán)境，使用戶產(chǎn)生身臨其境的感覺。目前國外許多國家如美國、丹麥都已經(jīng)先后建立了航海仿真實(shí)驗室，并成功的應(yīng)用于海員訓(xùn)練，我國的這類實(shí)驗室也處于發(fā)展中，并有了很大的進(jìn)展。 本文主要從虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)的角度出發(fā)研究了在不同海況下船舶及船舶的上平臺一共五個自由度的運(yùn)動。首先對船舶運(yùn)動進(jìn)行數(shù)學(xué)建模，研究了船舶在一定海況條件下不同的運(yùn)動狀態(tài)，通