基于電機(jī)轉(zhuǎn)角估計的EPS回正控制研究.pdf

1、汽車電動助力動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是繼機(jī)械轉(zhuǎn)向、液壓助力轉(zhuǎn)向、電控液壓助力轉(zhuǎn)向之后的一個轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。在提供舒適、靈活的轉(zhuǎn)向效果的同時，也具有結(jié)構(gòu)緊湊、能耗低、易于裝配等優(yōu)點。它是汽車電子領(lǐng)域內(nèi)研究的熱點問題之一，有廣闊的應(yīng)用前景，而無方向盤轉(zhuǎn)角傳感器的電動助力轉(zhuǎn)向則是更為前沿的嘗試。本文提出了一種新型電機(jī)轉(zhuǎn)角估計方法，并通過估計電機(jī)轉(zhuǎn)角從而得到方向盤轉(zhuǎn)角，而后憑借方向盤轉(zhuǎn)角設(shè)計回正控制策略。
　　首先，本文論述了直流電機(jī)控制的兩種常用方法，依

2、據(jù)電機(jī)控制中方法引出直流有刷電機(jī)轉(zhuǎn)角估計的原理及方案，設(shè)計電機(jī)轉(zhuǎn)角估計的硬件電路和軟件程序，并在電機(jī)實驗臺架上驗證了轉(zhuǎn)角估計的有效性，這也為后續(xù)電動助力轉(zhuǎn)向的控制策略以及軟、硬件設(shè)計提供支持。
　　其次，本文依據(jù)直流有刷電機(jī)轉(zhuǎn)角估計后的結(jié)果，制定了回正觸發(fā)規(guī)則以及控制策略，并使用汽車動力學(xué)仿真軟件Carsim搭建了整車模型和駕駛員模型，用Simulink軟件搭建控制器模型，最后通過聯(lián)合仿真試驗證實本文提出的回正控制策略有效性。

3、r>　　而后，本文先論述了EPS控制器硬件電路的總體框架，然后以飛思卡爾生產(chǎn)公司的MC9S12XS128單片機(jī)為主控芯片設(shè)計最小系統(tǒng)、供電模塊電路、點火信號采集電路、電流信號采集電路以及電機(jī)驅(qū)動層電路，最后將電機(jī)轉(zhuǎn)角估計模塊集成到本文設(shè)計EPS控制器上。
　　同時，在軟件開發(fā)方面使用CodeWarrior完成方向盤轉(zhuǎn)角估計模塊、回正控制觸發(fā)模塊、PID控制模塊和回正控制模塊，并協(xié)調(diào)好各個模塊。
　　最后，為了驗證基于轉(zhuǎn)角估計