船體運動補(bǔ)償系統(tǒng)的研究及平臺構(gòu)建.pdf

1、船體運動補(bǔ)償系統(tǒng)是水下機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究課題的重要和關(guān)鍵的組成部分。船體運動補(bǔ)償系統(tǒng)是設(shè)置在母船上消除由于母船的升沉運動對水下機(jī)器人的影響的控制系統(tǒng)。本文研究的系統(tǒng)由主控單元、數(shù)據(jù)通信單元、液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)、三維仿真測試平臺等幾個模塊組成。本文主要針對船體運動補(bǔ)償系統(tǒng)的硬軟件設(shè)計和開發(fā)進(jìn)行撰寫,同時對系統(tǒng)控制算法進(jìn)行初步的研究。
　　主要工作包括:
　　(1)主控單元和數(shù)據(jù)通信單元的硬件電路設(shè)計。主控單元完成控制算法的計算任務(wù)和

2、與仿真測試平臺的通信任務(wù),選擇32位 ARM架構(gòu)的LPC3250芯片為處理器,設(shè)計由核心板和底板構(gòu)成完整的嵌入式系統(tǒng)。數(shù)據(jù)通信單元以8位單片機(jī)ATmega8為核心設(shè)計一個微機(jī)系統(tǒng),完成數(shù)據(jù)采集和傳輸?shù)娜蝿?wù)。
　　(2)完成主控單元和數(shù)據(jù)通信單元的嵌入式軟件設(shè)計。主控單元上運行VxWorks操作系統(tǒng),對主控單元的任務(wù)模塊化,編寫多任務(wù)、實時軟件。完成數(shù)據(jù)通信單元的軟件編寫,完成定時數(shù)據(jù)采集和串口發(fā)送任務(wù)。
　　(3)開發(fā)三維仿