車(chē)輛軟目標(biāo)電控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)與軌跡跟蹤方法研究.pdf

1、智能車(chē)的不斷發(fā)展與進(jìn)步，將會(huì)越來(lái)越多的融入到人們的日常生活中。智能車(chē)需要實(shí)現(xiàn)人為很少干預(yù)情況下的安全行駛，并且能夠在復(fù)雜交通環(huán)境中自動(dòng)躲避障礙物與行人，因此需要更高可靠性的主動(dòng)安全系統(tǒng)。為了測(cè)試智能車(chē)的主動(dòng)安全系統(tǒng)性能，本文設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)測(cè)試儀器——車(chē)輛軟目標(biāo)，并對(duì)其整體結(jié)構(gòu)組成、硬件平臺(tái)設(shè)計(jì)、軟件功能開(kāi)發(fā)和軌跡跟蹤控制進(jìn)行了研究。
　　本文首先分析了智能車(chē)主動(dòng)安全測(cè)試要求，確定了車(chē)輛軟目標(biāo)需要實(shí)現(xiàn)的功能，將整體結(jié)構(gòu)分為移動(dòng)站和固

2、定站兩大組成部分。針對(duì)車(chē)輛軟目標(biāo)功能需求完成了移動(dòng)站電控系統(tǒng)開(kāi)發(fā)，包括驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)系統(tǒng)、無(wú)線通信系統(tǒng)、差分GPS導(dǎo)航定位系統(tǒng)和電源系統(tǒng)等功能模塊，本文對(duì)每部分功能的設(shè)計(jì)進(jìn)行了詳細(xì)的介紹。車(chē)輛軟目標(biāo)固定站由PC機(jī)和差分GPS基站組成，主要實(shí)現(xiàn)軌跡規(guī)劃與數(shù)據(jù)發(fā)送功能。
　　然后給出了一種車(chē)輛軟目標(biāo)的軌跡規(guī)劃與軌跡跟蹤方法。通過(guò)示教法獲取期望路徑信息，并在固定站PC機(jī)進(jìn)行插值擬合獲取光滑軌跡。通過(guò)分析車(chē)輛軟目標(biāo)移動(dòng)站的結(jié)構(gòu)，建立了其運(yùn)