車輛編隊與群集運動控制研究.pdf

1、隨著社會的不斷發(fā)展與經(jīng)濟的進步，城市化進程的迅速加快導致了城市人口以及機動車保有量的迅猛增加，隨之造成的交通擁堵、能源消耗以及環(huán)境污染等問題日益的嚴峻。然而車輛編隊控制問題是一個典型的以智能車路協(xié)調(diào)為研究對象的控制系統(tǒng)，在提高交通系統(tǒng)的智能性以及安全性上面都有著非常重要的意義，其研究更是日益受到國內(nèi)外學者的廣泛關注和高度重視。論文主要以近年來逐漸成熟的多機器人系統(tǒng)的協(xié)調(diào)編隊控制與群集運動控制作為基礎，在領隊跟隨方法的體系下深入研究了車輛

2、編隊與群集運動控制的問題，研究成果對于有效增加了道路的容量、簡化了交通的復雜程度并減緩了交通的擁堵現(xiàn)象，具有重要的理論意義和應用前景。論文的主要研究工作和成果如下：
　　1、把車輛編隊的控制問題轉(zhuǎn)變?yōu)檐囕v與車輛之間的跟隨問題，建立編隊車輛的跟隨領隊者的運動模型，然后分別利用Lyapunov穩(wěn)定性的分析方法和反饋線性化法設計了跟隨車輛的速度控制器，并在Matlab\simulink仿真環(huán)境下對控制系統(tǒng)進行仿真驗證。
　　2、針