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文檔簡介
1、自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,簡稱AUV)的故障診斷與容錯研究是AUV技術(shù)研究的熱點領(lǐng)域之一。AUV具備對自身狀態(tài)的自主診斷和容錯的能力是體現(xiàn)AUV的智能水平的重要因素,也是AUV安全完成使命任務的有力保障。本文主要研究AUV推進系統(tǒng)的故障診斷與容錯方法。AUV推進系統(tǒng)包括主推、輔推和舵。對AUV推進系統(tǒng)進行故障診斷的前提是AUV傳感器信息的可靠,因而在此之前研究了AUV傳感器的故障診斷和信
2、號恢復方法。 AUV傳感器故障診斷具有樣本數(shù)據(jù)少、隨機性強、實時性要求高的特點,將灰色動態(tài)預測模型的建模原理引用到AUV傳感器的故障診斷中。在對傳感器進行小樣本灰色建模、灰色動態(tài)預測的基礎(chǔ)上,可以實現(xiàn)AUV傳感器的實時故障診斷,并對AUV傳感器中常見的四種故障模式進行了仿真研究。進一步,通過多傳感器信息來確診故障傳感器,并將故障傳感器的數(shù)據(jù)與故障傳感器的預測數(shù)據(jù)進行加權(quán)融合對故障傳感器的信號進行恢復。 針對AUV運動嚴重
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