組合導航系統(tǒng)故障診斷與智能容錯相關問題研究.pdf

1、組合導航代表了當今導航技術發(fā)展的一個重要方向，它將過去單獨使用的各種導航設備，通過微型電子計算機有機地組合到一起，發(fā)揮各自優(yōu)點、揚長避短，加之使用卡爾曼濾波技術等數(shù)據(jù)處理方法，使系統(tǒng)導航能力、精度、可靠性和自動化程度大為提高。組合導航系統(tǒng)肩負著艦船導航定位、姿態(tài)控制的重要職責，所以其可靠性受到越來越多的關注與研究。故障檢測與智能容錯技術作為提高系統(tǒng)安全性、可靠性的重要手段，日益引起人們的重視，成為控制理論繼分析與綜合技術之后的又一重要內

2、容，所以對組合導航系統(tǒng)的故障檢測和智能容錯技術的研究具有深遠意義。 本文主要研究了以卡爾曼濾波算法為核心的SINS/GPS/DVL組合導航系統(tǒng)，根據(jù)Carlson提出的聯(lián)邦濾波器設計了一套采用神經網(wǎng)絡技術融合信息的智能容錯組合導航系統(tǒng)，不僅對導航設備常出現(xiàn)的故障提出了檢測與診斷的方法，而且能使系統(tǒng)的正常工作不受故障影響繼續(xù)進行，并保證了一定精度，大大地提高了系統(tǒng)的可靠性。 最后通過設計智能容錯組合導航系統(tǒng)仿真軟件，使整個