多傳感器融合列車測(cè)速定位技術(shù)的研究.pdf

1、多傳感器融合定位方式具有冗余性強(qiáng)，可靠性高，精度高的優(yōu)點(diǎn)，是國(guó)內(nèi)外軌道交通列車定位的發(fā)展趨勢(shì)，也是未來(lái)的研究方向。卡爾曼融合算法廣泛應(yīng)用于列車組合定位系統(tǒng)中，可提高列車定位信息的連續(xù)性。
　　本文在總結(jié)目前應(yīng)用于軌道交通各種列車定位方式的優(yōu)劣后，提出了適用于城市軌道交通的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)、里程計(jì)(ODO)以及信標(biāo)(beacon)的組合定位方法，搭建基于該方法的列車定位實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并對(duì)其精度、可靠性以及容錯(cuò)性進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)和驗(yàn)證。<

2、br>　　本文在對(duì)系統(tǒng)平臺(tái)中所用的陀螺儀、加速度計(jì)和里程計(jì)的性能研究以及誤差來(lái)源分析的基礎(chǔ)上，給出了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和里程計(jì)系統(tǒng)的誤差模型以及速度和位移的解算方法。詳細(xì)闡述了卡爾曼濾波算法，結(jié)合各子系統(tǒng)的信息特征，設(shè)計(jì)了基于聯(lián)邦卡爾曼算法的INS/ODO/Beacon組合定位融合系統(tǒng)。
　　本文以ARM Cortex-M3架構(gòu)的處理器STM32為核心處理器，硬件方面結(jié)合定位所用傳感器進(jìn)行了詳細(xì)的電路設(shè)計(jì)，完成了車載定位系統(tǒng)的電路板制作