基于順滑控制與時間最優(yōu)氣囊拋光軌跡優(yōu)化研究

1、浙江工業(yè)大學(xué)碩士學(xué)位論文基于順滑控制與時間最優(yōu)氣囊拋光軌跡優(yōu)化研究姓名：杜學(xué)山申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：機械電子工程指導(dǎo)教師：計時鳴；萬躍華201204G A S B A G P o L I S H I N G T R A C K o P T I M I Z A T I o NR E S E A R C H B A S E D O N T H E S M o O T H C O N T R O L A N DT I M E o P T I

2、 M A LA B S T R A C TM o u l d s a r ew i d e l y u s e di nt h ee q u i p m e n tm a n u f a c t u r i n gi n d u s t r y ．H o w e v e r ，t h ee f f i c i e n c yi S l o ww h i l e g r e a tw o r kf o r c e i S n e e d

3、e d ，a n dt h e q u a l i t y o fw o r k p i e c es u r f a c ei sn o ts t a b l e ．G a s b a g P o l i s h i n g i sa s of a rf o u n d t e c h n o l o g y w h i c h c a n a c h i e v ea u t o m a t i c p o l i s h i n

4、g w i t h h i g h - p r e c i s i o n a n d h i g h - e f f i c i e n c y ．F o r t h e t r a d i t i o n a lp o l i s h i n gc a n ’t c o n t r o lt h ee x p e r i m e n t a lr e s u l t s ，o f w h i c h ，t h ep o l i s

5、h i n ge f f e c ti s n ’tc o n t r o l l e dn e i t h e r ．Ac o n c e p tb a s e do nm a t e r i a lr e m o v a lf u n c t i o n , e r r o rm a pa n d b yd w e l l - t i m e t oo b t a i na k i n do f r e m o v i n gm a

6、 t e r i a lp r e c i s e l y ．T h i sp a p e rg e n e r a l l yd i s c u s s e st h es t a t u s o f t h eG a s b a gP o l i s h i n ga n d t h eb a s i ct h e o r yo f t h i st e c h n o l o g y ．I tc o m p a r e ss o

7、m e d i f f e r e n td w e l lt i m ea l g o r i t h m ss u c ha st h e n u m e r i c a l o p t i m i z a t i o n ，c o n v o l u t i o n a n d d e c o n v o l u t i o n a l g o r i t h m ，m a t r i xa l g o r i t h m s ．

8、A l s o t h ea u t h o r s t u d i e dt h ei n s t a b i l i t y o f t h eg a s b a g p o l i s h i n g ，I tc o m p a r e st h er a s t e rt 0 0 1 p a t h ．t h e s p i r a lt o o l p a t ha n dt h eu n i c u r s a lp s e

9、 u d o - r a n d o mt o o l p a t h ．E v e n t u a l l yt h en u m e r i c a lo p t i m i z a t i o ni S f o u n d a st h eb e s td w e l lt i m eo p t i m i z a t i o na l g o r i t h m ，t h r o u g he d g ec o n t r o

10、l ，p r o c e s sc o n t r o l ，a n ds e t t i n gp r o c e s s i n gp a r a m e t e r s ，s m o o t hc o n t r o l i S a c h i e y e d ，a n dw eu s et h eu n i c u r s a l p s e u d o - r a n d o mt o o l p a t ht Oa c h

11、i e v e s i m u l a t i o no n c o m p u t e ru s i n g M A T L A B s o f t w a r e ．T o r e d u c et h et i m e ，u s i n ga B s p l i n ec u r v e t r a j e c t o r yp l a n n i n gm e t h o d r e a l i z e st h eo p t

12、i m i z a t i o no f t h et r a c k ，as h o r t e s t p o l i s h i n gt r a c k i s f o u n d ．I no r d e rt o i m p r o v et h e q u a l i t yo faw o r k p i e c es u r f a c e ，aq u a t e r n i o ni n t e r p o l a t

13、i o na l g o r i t h m ( Q Ia l g o r i t h m ) b e t w e e nt w oC L d a t ai sa l s o p r o p o s e d ．w h i c h c a nr e a l i z e t h e s m o o t hi n t e r p o l a t i o n o fr o b o t e n d - e f f e c t o rp o s i

14、 t i o n sa n do r i e n t a t i o n ，r o u g h n e s s i s r e d u c e d a n dq u a l i t y i s b e t t e r b y u s i n gQ Ia l g o r i t h m c o m p a r et ot h eo t h e r s ．T h e r e a r e c e r t a i n t h e o r e t

15、 i c a l g u i d a n c e a n d t e c h n i c a l r e f e r e n c e v a l u e f o rp r o m o t i n gt h ed e v e l o p m e n to f b a s e do nt h es m o o t hc o n t r o la n d t i m eo p t i m a lg a s b a gp o l i s h i

16、 n g t r a c k o p t i m i z a t i o n r e s e a r c h ．K e yW o r d s ：g a s b a g p o l i s h i n g ，s m o o t h c o n t r o l ，p a t h p l a n n i n g ，d w e l l - t i m ea l g o r i t h m ，p s e u d o - r a n d o m t