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文檔簡介
1、本文首先詳細剖析了CANopen協(xié)議,分析了CANopen的核心-對象字典、各類通訊對象和標識符的分配；在此基礎(chǔ)上,自主開發(fā)設(shè)計了基于MC9S12XDP512和μC/OS-II操作系統(tǒng)的CANopen主節(jié)點系統(tǒng),實現(xiàn)了操作系統(tǒng)μC/OS-II在MC9S12XDP512控制器上的移植,并在該平臺上完成了系統(tǒng)多任務(wù)的建立。之后,本文給出了MC9S12XDP512底層驅(qū)動模塊的編寫、基于哈希表的CANopen對象字典的設(shè)計和CANopen主節(jié)
2、點的結(jié)構(gòu)分析。驅(qū)動模塊的開發(fā)為程序開發(fā)人員提供對硬件進行描述性操作的開發(fā)支撐庫,使嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用程序開發(fā)過程簡單化,節(jié)省大量的時間。采用哈希表方式構(gòu)建的對象字典具有可動態(tài)更新、搜索效率高和存儲空間利用率高等優(yōu)點,對象字典的這種特性滿足了主節(jié)點系統(tǒng)需要快速查找、添加、刪除對象字典對象的需求。本文最后闡述了混合動力電動汽車CANopen行規(guī)的框架,給出了混合動力電動汽車的CANopen網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu),分析了各ECU之間數(shù)據(jù)的交互；重點描述了電池管
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