canopen協(xié)議詳解

1、一、CAN-BUS 介紹1．CAN 的基本概念、特點(diǎn) 的基本概念、特點(diǎn)CAN 是 Controller Area Network 的縮寫（以下稱為 CAN） ，是 ISO*1 國際標(biāo)準(zhǔn)化的串行 通信協(xié)議。C AN 協(xié)議如表 3 所示涵蓋了 ISO 規(guī)定的 OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及 物理層。 C AN 協(xié)議中關(guān)于 ISO/OSI 基本參照模型中的傳輸層、數(shù)據(jù)鏈路層及物理層，具體有哪些 定義如圖所示。.ISO/OSI 基

2、本參照模型I SO/OSI 基本參照模型各層定義的主要項(xiàng)目7層：應(yīng)用層由 實(shí)際應(yīng)用程序提供可利用的服務(wù)。6層：表示層進(jìn) 行數(shù)據(jù)表現(xiàn)形式的轉(zhuǎn)換。如 ：文字設(shè)定、數(shù)據(jù)壓縮、加密等的控制 5層：會(huì)話層為 建立會(huì)話式的通信，控制數(shù)據(jù)正確地接收和發(fā)送。4層：傳輸層控 制數(shù)據(jù)傳輸?shù)捻樞?、傳送錯(cuò)誤的恢復(fù)等，保證通信的品質(zhì)。如 ：錯(cuò)誤修正、再傳輸控制。軟件控制3層：網(wǎng)絡(luò)層進(jìn) 行數(shù)據(jù)傳送的路由選擇或中繼。如 ：單元間的數(shù)據(jù)交換、地址管理。 2層：數(shù)據(jù)鏈路

3、層將 物理層收到的信號(hào)（位序列）組成有意義的數(shù)據(jù)，提供傳輸錯(cuò)誤控制等 數(shù)據(jù)傳輸控制流程。 如：訪問的方法、數(shù)據(jù)的形式。通 信方式、連接控制方式、同步方式、檢錯(cuò)方式。 應(yīng)答方式、通信方式、 包（幀）的構(gòu)成。 位的調(diào)制方式（包括位時(shí)序條件）。硬件控制1層：物理層規(guī) 定了通信時(shí)使用的電纜、連接器等的媒體、電氣信號(hào)規(guī)格等，以實(shí)現(xiàn)設(shè) 備間的信號(hào)傳送。 如：信號(hào)電平、收發(fā)器、電纜、連接器等的形態(tài)。【 注】 *1 OSI：Open Systems I

4、nterconnection （開放式系統(tǒng)間互聯(lián)）4) 通信速度 根 據(jù)整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模，可設(shè)定適合的通信速度。 在 同一網(wǎng)絡(luò)中，所有單元必須設(shè)定成統(tǒng)一的通信速度。即使有一個(gè)單元的通信速度與其它 的不一樣，此單元也會(huì)輸出錯(cuò)誤信號(hào)，妨礙整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的通信。不同網(wǎng)絡(luò)間則可以有不同 的通信速度。 ( 5) 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請(qǐng)求 可 通過發(fā)送“遙控幀” 請(qǐng)求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。 ( 6) 錯(cuò)誤檢測(cè)功能·錯(cuò)誤通知功能·錯(cuò)誤恢復(fù)功能 所

5、 有的單元都可以檢測(cè)錯(cuò)誤（錯(cuò)誤檢測(cè)功能） 。 檢 測(cè)出錯(cuò)誤的單元會(huì)立即同時(shí)通知其他所有單元（錯(cuò)誤通知功能） 。 正 在發(fā)送消息的單元一旦檢測(cè)出錯(cuò)誤，會(huì)強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前的發(fā)送。強(qiáng)制結(jié)束發(fā)送的單元會(huì)不 斷反復(fù)地重新發(fā)送此消息直到成功發(fā)送為止（錯(cuò)誤恢復(fù)功能） 。 ( 7) 故障封閉 C AN 可以判斷出錯(cuò)誤的類型是總線上暫時(shí)的數(shù)據(jù)錯(cuò)誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù) 錯(cuò)誤（如單元內(nèi)部故障、驅(qū)動(dòng)器故障、斷線等） 。由此功能，當(dāng)總線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯(cuò)

6、誤時(shí)，可將引起此故障的單元從總線上隔離出去。 ( 8) 連接 C AN 總線是可同時(shí)連接多個(gè)單元的總線。可連接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的。但實(shí) 際上可連接的單元數(shù)受總線上的時(shí)間延遲及電氣負(fù)載的限制。降低通信速度，可連接的 單元數(shù)增加；提高通信速度，則可連接的單元數(shù)減少。2 . CAN 協(xié)議及標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 協(xié)議及標(biāo)準(zhǔn)規(guī)格 2 .1 ISO 標(biāo)準(zhǔn)化的 標(biāo)準(zhǔn)化的 CAN 協(xié)議 協(xié)議 C AN 協(xié)議經(jīng) ISO 標(biāo)準(zhǔn)化后有 ISO11898 標(biāo)準(zhǔn)