自主式水面航行器導航與制導算法的研究.pdf

1、近年來，無人水面航行器（Unmanned Surface Vessel，USV）的應用和進展引起了人們極大的關注。對于USV的發(fā)展而言，自主航行技術是一個重要的研究領域。自主航行技術可降低USV對于人員和無線通信帶寬需求，使其能夠通過自主決策功能保證其在航行中的安全;另外，通過自主航行技術，USV可與多個航行器協(xié)同作業(yè)，這對發(fā)展大規(guī)模無人海上作戰(zhàn)體系和海上探測體系是至關重要的。
　　USV的航行自主決策系統(tǒng)極其復雜，核心的算法是實

2、現自主航行的決策依據。本文主要研究了自主航行中的三個重要方面，分別為:路徑規(guī)劃、自動避碰和制導。具體完成了以下工作:
　　首先根據USV路徑規(guī)劃的需要，從規(guī)劃算法、環(huán)境建模、約束條件等方面進行了研究。選擇了A*算法作為規(guī)劃算法，并基于電子海圖資料建立環(huán)境模型，結合USV航行需要對A*算法提出了進一步優(yōu)化方法。最后編寫了USV路徑規(guī)劃的軟件，并用大連海域的海圖驗證了A*算法有效性以及該軟件的適用性。
　　其次研究了USV的自動