堆垛機控制系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究與設(shè)計.pdf

1、隨著工業(yè)自動化水平的不斷提高和物流業(yè)的速度發(fā)展,自動化立體倉庫技術(shù)得到迅速推廣,其技術(shù)水平和倉儲機械設(shè)備的動態(tài)性能也在不斷提高。其中,堆垛機是倉儲機械設(shè)備最重要的搬運設(shè)備,代表著自動化立體倉庫的技術(shù)水平,其運行效率直接決定著自動化立體倉庫的工作效益。因此,采用先進的控制技術(shù),不斷改善并提高堆垛機的性能是一個必然趨勢。
　　本論文立足于提高堆垛機的綜合性能,對堆垛機控制系統(tǒng)進行了設(shè)計。首先根據(jù)自動化立體倉庫客戶設(shè)計要求及倉儲設(shè)備設(shè)計

2、標(biāo)準(zhǔn),設(shè)計了堆垛機電氣控制系統(tǒng),設(shè)計了主控制系統(tǒng)電路圖,并對主要硬件進行了選型,包括主控制器PLC、變頻器、行走電機、激光測距儀等,并且對安全保護措施等進行了設(shè)計。其次由于堆垛機的控制比較復(fù)雜,要求堆垛機能夠高速運行,精確停止,運行還要平穩(wěn),當(dāng)有摩擦、負載變化等不確定因素時,還能夠迅速平穩(wěn)運行,避免速度擾動而產(chǎn)生的堆垛機的蠕動、抖動和定位錯誤等問題,傳統(tǒng)的控制方法已經(jīng)很難滿足控制要求。模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是將小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的學(xué)習(xí)能力與模糊

3、邏輯的模糊知識表達能力有機地結(jié)合起來,克服了小腦模型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和模糊邏輯在函數(shù)逼近和控制應(yīng)用中的缺陷,模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種先進的控制技術(shù),能夠很好的應(yīng)用到堆垛機的控制中。所以本文設(shè)計了基于模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(FCMAC網(wǎng)絡(luò))的堆垛機控制系統(tǒng),對模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進行了深入研究,包括其基本結(jié)構(gòu)和優(yōu)點,學(xué)習(xí)算法等;詳細研究了FCMAC控制器的工作過程,對輸入的處理過程,模糊值的選取,模糊語言的選取,隸屬度函數(shù)的選擇,模糊規(guī)則的建立等。最后在MA

4、TLAB中,采用階躍輸入,對響應(yīng)曲線進行比較,結(jié)果表明基于模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(FCMAC網(wǎng)絡(luò))的堆垛機控制系統(tǒng)能夠滿足堆垛機的控制要求。
　　隨著技術(shù)的發(fā)展和使用場合要求的不斷變化,用戶對堆垛機的控制要求在不斷提高,把智能控制技術(shù)應(yīng)用到堆垛機控制系統(tǒng)中,將有很好的發(fā)展前景,本文設(shè)計了堆垛機的控制系統(tǒng),把模糊小腦神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)運用到堆垛機的控制系統(tǒng)中,實現(xiàn)堆垛機的智能控制,為今后堆垛機的控制系統(tǒng)設(shè)計提供了一種新的設(shè)計方法,對于指導(dǎo)立體倉