基于邊緣的車道線識別算法的研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、隨著社會經(jīng)濟(jì)的發(fā)展，交通運(yùn)輸問題越來越突出，迫切要求采用現(xiàn)代化的管理方法來實(shí)現(xiàn)交通管理，這樣就引發(fā)了對智能交通系統(tǒng)(ITS)的研究。車輛輔助駕駛是智能交通系統(tǒng)的重要組成部分，在提高汽車的主動安全性能和減少交通事故方面有著廣闊的應(yīng)用前景。在過去十幾年里，基于視覺的道路感知技術(shù)被越來越多地應(yīng)用于輔助駕駛系統(tǒng)中，因此研究道路的感知技術(shù)對車載輔助駕駛系統(tǒng)具有重要的意義。
　　 本文研究的內(nèi)容是基于車載單目視覺的道路識別技術(shù)，本文的基本思

2、想是：車輛運(yùn)行起始階段，運(yùn)行車道線檢測模塊，實(shí)現(xiàn)車道線的識別，車輛進(jìn)入路徑穩(wěn)定時(shí)期，則啟動車道線跟蹤模塊，得到車道線信息；當(dāng)車輛轉(zhuǎn)向頻繁或幅度較大時(shí)，或發(fā)現(xiàn)道路狀況發(fā)生變化時(shí)，轉(zhuǎn)入車道線檢測模塊。研究內(nèi)容分為兩大部分，第一部分研究魚眼圖像的圖像矯正問題和道路平面上消失點(diǎn)的計(jì)算方法，為車道線識別提供技術(shù)支持。第二部分主要研究車道線檢測和跟蹤算法。本文在對現(xiàn)有的車道線檢測算法分析比較的基礎(chǔ)上，基于Sobel算子和Hough變換原理提出道路邊