基于雙曲線模型的車道識(shí)別與偏離預(yù)警算法的研究.pdf

1、隨著世界汽車工業(yè)的迅速發(fā)展，汽車保有量日益增加，由此帶來的交通事故，特別是重大交通事故發(fā)生率居高不下，交通安全問題日益突出，于是智能駕駛輔助系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生，它在車輛偏離車道時(shí)給駕駛員提供報(bào)警信息，從而大幅度提高汽車駕駛的安全性。
　　 本文從研究車輛輔助安全出發(fā)，在車輛主動(dòng)安全領(lǐng)域方面進(jìn)行了積極探索。對(duì)結(jié)構(gòu)化道路上的車道線識(shí)別與跟蹤算法、偏離預(yù)警算法和車道偏離預(yù)警實(shí)驗(yàn)進(jìn)行深入的研究。
　　 針對(duì)車道識(shí)別與偏離預(yù)警算法在準(zhǔn)確

2、性、實(shí)時(shí)性方面難以達(dá)到平衡的問題，提出一種基于雙曲線模型的車道識(shí)別與偏離預(yù)警算法。預(yù)處理階段，通過顏色空間變換、閾值分割等步驟減少后續(xù)處理時(shí)間。識(shí)別階段，使用自適應(yīng)車道線特征點(diǎn)集搜索和粒子濾波算法來提高道路邊緣點(diǎn)搜索效率。采用雙曲線模型擬合車道線，具有較高擬合精度。使用車道置信度評(píng)價(jià)函數(shù)來提高識(shí)別算法的魯棒性。最后階段，根據(jù)攝像機(jī)標(biāo)定轉(zhuǎn)換矩陣，獲得世界坐標(biāo)中的車道線參數(shù)，在世界坐標(biāo)系中建立時(shí)空聯(lián)合預(yù)警模型，對(duì)車道偏離行為進(jìn)行預(yù)警，降低了