車道偏離預(yù)警算法概述

1、目錄車道偏離預(yù)警算法概述.......................................................................................21.基于TLC的預(yù)警決策算法........................................................................32.基于瞬時側(cè)向位移的預(yù)警算法..................

2、..............................................63.基于橫向速度的評價算法........................................................................64.基于CCP的評價算法...........................................................................

3、.....65.基于預(yù)測軌跡偏離的預(yù)警算法................................................................76.基于EDF的預(yù)警算法................................................................................87.基于預(yù)瞄軌跡偏離TTD的評價算法.......................

4、.................................98.基于FOD的評價算法.............................................................................10果過度關(guān)注降低系統(tǒng)的誤報警率，必然會造成一些正確報警被遺漏，同樣使系統(tǒng)預(yù)警功能不可靠，甚至可能發(fā)生嚴重的后果。完善的車道偏離預(yù)警算法應(yīng)該全面考慮各種情況，應(yīng)該經(jīng)過長期的對大量數(shù)據(jù)的優(yōu)化分析和

5、實車實驗驗證得到，為了實現(xiàn)這個目的，國內(nèi)外的研究人員在視覺感知算法和車道偏離預(yù)警算法方面都做了很多的工作。大多都是通過預(yù)測汽車的未來運動軌跡來估算發(fā)生車道偏離剩余的時間，并由此選擇恰當?shù)念A(yù)警時間目前國內(nèi)外的各種車道偏離預(yù)警系統(tǒng)，以及國內(nèi)各大高校、研究機構(gòu)所進行的對LDW系統(tǒng)的研究中，采用預(yù)警決策算法有很多種。總的說來，基本上都是以時間、速度或者距離作為評價指標。下面介紹幾種常用的車道偏離預(yù)警算法:1.1.基于基于TLCTLC的預(yù)警決策算

6、法的預(yù)警決策算法TLC(TimetoLaneCrossing)方法是國際上各類車道偏離預(yù)警系統(tǒng)中非常流行的一種決策算法，是當今大部分研究車道偏離預(yù)警的機構(gòu)與高校所采用的方法。TLC是指從汽車當前位置開始到汽車與車道線開始接觸為止所需的運動時間，也可稱之為汽車從當前的時刻開始到汽車偏離本車道之前所剩余的時間。為了盡可能迅速的識別出未來可能發(fā)生的軌跡偏離是提出TLC方法的目的。該方法一般是對未來特定時間內(nèi)的車輛動力學(xué)模型進行有效假設(shè)，根據(jù)建

7、立的車輛運動模型和對前方道路模型的正確識別，最后計算出汽車即將跨越道路邊界的時間?；赥LC的預(yù)警算法，是由Godthelp最初提出來的，基本原理是如果TLC小于給定的時間閾值Tth即:TLCTth，我們認為汽車將發(fā)生車道偏離，觸發(fā)系統(tǒng)報警。TLC的評價算法可以分為橫向TLC算法和縱向TLC算法，這是由所考慮的車道偏離方向的不同來區(qū)分的。AURA系統(tǒng)(美國卡內(nèi)基麥隆大學(xué))采用了橫向TLC算法，其公式如下:PyLTLCv?公式中，表示汽車