基于DSP的車道偏離預(yù)警算法研究與實(shí)現(xiàn).pdf

1、安全行駛是汽車交通發(fā)展的永恒主題，隨著汽車擁有量的增加及公路交通的快速發(fā)展，公路交通事故的發(fā)生率居高不下，交通安全問(wèn)題日益突出。車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(Lane Departure Warning System，簡(jiǎn)稱LDWS)是指汽車在行駛過(guò)程中，車輛偏離了正常行駛的車道，而此時(shí)駕駛員沒(méi)有示意車輛變道的情況下，利用預(yù)警的方式來(lái)提醒駕駛員修正車輛行駛方向的車載電子系統(tǒng)，是近年來(lái)汽車主動(dòng)安全裝置中的典型應(yīng)用。近年來(lái)隨著DSP(Digital Si

2、gnal Processor)技術(shù)的不斷發(fā)展和提高，使得基于DSP的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)將成為重要的發(fā)展趨勢(shì)。
　　本文采用北京瑞泰創(chuàng)新公司的ICETEK-DM6437-B-KIT作為硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)，設(shè)計(jì)了一個(gè)基于DSP的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)原型。該平臺(tái)以DM4637為核心處理器，同時(shí)配有液晶顯示屏和攝像頭，實(shí)現(xiàn)視頻影像的實(shí)時(shí)采集和處理后圖像和信息的實(shí)時(shí)顯示。
　　本文首先簡(jiǎn)單介紹了課題的研究背景及其在國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀和發(fā)展動(dòng)態(tài)。在對(duì)系

3、統(tǒng)需求進(jìn)行分析后，確定了系統(tǒng)原型實(shí)現(xiàn)的總體框架。系統(tǒng)采用開(kāi)發(fā)板自帶的CCD攝像頭實(shí)時(shí)采集獲取道路圖像，模擬視頻信號(hào)送給由TVP5146組成的視頻A/D轉(zhuǎn)換處理模塊;然后由DM6437完成圖像處理和分析，實(shí)現(xiàn)車道線檢測(cè)功能，并根據(jù)車道偏離決策算法判斷車輛是否偏離車道;如果車輛偏離車道，系統(tǒng)將發(fā)出預(yù)警;最后將處理后的數(shù)字視頻信號(hào)傳送給視頻處理模塊，在液晶顯示器上顯示。
　　本設(shè)計(jì)充分運(yùn)用TMS320DM6437 DSP處理器在處理速度

4、、內(nèi)部結(jié)構(gòu)以及外設(shè)接口上的優(yōu)勢(shì)，重點(diǎn)研究了車道偏離預(yù)警系統(tǒng)的算法，設(shè)計(jì)了適用于本硬件系統(tǒng)的車道偏離預(yù)警算法，其主要包括圖像預(yù)處理、車道線檢測(cè)及車道偏離決策算法，并對(duì)各個(gè)模塊進(jìn)行了詳細(xì)的說(shuō)明，同時(shí)在MATLAB中進(jìn)行了仿真，證明了算法的可行性。
　　在簡(jiǎn)單介紹了本系統(tǒng)的硬件開(kāi)發(fā)平臺(tái)和DSP集成開(kāi)發(fā)環(huán)境CCS后，利用CCS和DSP/BIOS進(jìn)行C語(yǔ)言軟件編程，實(shí)現(xiàn)了本文設(shè)計(jì)的算法，使本系統(tǒng)在DSP硬件平臺(tái)上得以實(shí)現(xiàn)。
　　實(shí)驗(yàn)結(jié)