基于CANopen的車身控制系統(tǒng)研究與實踐.pdf

1、CAN總線廣泛應用于目前的汽車車身電子系統(tǒng)，它簡化了車內(nèi)線束的布置以及后期維護，更重要的是帶來了各汽車電子系統(tǒng)之間的信息和資源共享。打破國外汽車廠商的技術(shù)壁壘，創(chuàng)建或者尋找適合我國汽車電子系統(tǒng)的CAN總線應用層協(xié)議，實現(xiàn)國產(chǎn)車信息與資源的便利共享，是需要迫切解決的問題之一；同時，面對汽車車身電子產(chǎn)品需求變化迅速，質(zhì)量要求日漸嚴格，但產(chǎn)品研發(fā)周期縮短所帶來的挑戰(zhàn)，尋找一種能夠快速開發(fā)汽車車身電子嵌入式軟件的方法，對于提高我國汽車電子行業(yè)核

2、心競爭力，縮短我國同國外技術(shù)水平的差距，具有積極的作用和意義。本文以廣東省教育部產(chǎn)學研結(jié)合項目為依托，廣泛收集國內(nèi)外研究資料和信息，對主流的CAN應用層協(xié)議以及基于模型的嵌入式軟件開發(fā)方法均進行了研究與分析。
　　 首先，對主流CAN應用層協(xié)議的特點以及應用情況進行了比對分析，指出了CANopen協(xié)議在汽車CAN網(wǎng)絡中使用的優(yōu)勢。然后，利用有限狀態(tài)機理論，結(jié)合StateFlow工具，建立了CANopen的框架模型，所得模型可集成

3、到不同硬件的底層驅(qū)動軟件中，并生成針對特定硬件的嵌入式代碼，生成的代碼可以用于軟件在回路仿真，硬件在回路仿真，甚至是產(chǎn)品級代碼之中。此外，針對汽車CAN網(wǎng)絡數(shù)據(jù)傳輸量大，實時性要求較高的情況，將最早截止期優(yōu)先算法(EDF,Earliest Deadline First)引入到了汽車CAN網(wǎng)絡中，并對其關(guān)鍵問題，相對截止期的編碼進行了研究，研究了基于指數(shù)編碼的方法，并進行了仿真與驗證。最后，討論CANopen協(xié)議在總線式車身控制系統(tǒng)中的應