冗余驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及內(nèi)力協(xié)調(diào)控制方法研究.pdf

1、振動(dòng)環(huán)境模擬實(shí)驗(yàn)是現(xiàn)代工程技術(shù)中一種基本的實(shí)驗(yàn)手段，利用模擬平臺(tái)模擬試件在使用或運(yùn)輸過(guò)程中受到的振動(dòng)環(huán)境來(lái)檢驗(yàn)產(chǎn)品性能，為試件性能測(cè)試和技術(shù)改進(jìn)提供重要的實(shí)驗(yàn)依據(jù)。兩軸冗余驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)采用冗余驅(qū)動(dòng)方式，可以提供較大的驅(qū)動(dòng)力，提高系統(tǒng)的加速度均勻度，而且可以使被試件受力更加均勻。但是目前對(duì)于冗余驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)的控制策略多采用傳統(tǒng)矩陣控制策略，且由于冗余驅(qū)動(dòng)造成各個(gè)激振器間較大的內(nèi)力耦合，影響系統(tǒng)性能。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴以

2、Adams軟件對(duì)振動(dòng)臺(tái)機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行建模，采用Matlab/Simulink建立振動(dòng)臺(tái)伺服控制系統(tǒng)模型，運(yùn)用機(jī)電聯(lián)合仿真的方法對(duì)冗余驅(qū)動(dòng)電液振動(dòng)臺(tái)進(jìn)行建模仿真。⑵為提高兩自由度冗余振動(dòng)臺(tái)在大位姿條件下的控制精度，提出基于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析構(gòu)建振動(dòng)臺(tái)位姿控制系統(tǒng)，利用運(yùn)動(dòng)學(xué)正解及雅可比矩陣進(jìn)行液壓缸信號(hào)與自由度信號(hào)間的變換。基于Adams平臺(tái)建立冗余振動(dòng)臺(tái)模型，分析在大角度運(yùn)動(dòng)時(shí)，位姿控制方法與傳統(tǒng)矩陣控制方法的偏差，得到基于運(yùn)動(dòng)學(xué)分析的控制策略在