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文檔簡介
1、動(dòng)力平板車屬于重型工程機(jī)械,廣泛應(yīng)用于路橋建設(shè)、船舶建造等領(lǐng)域,是大型物件搬運(yùn)過程中不可缺少的專用設(shè)備。隨著我國經(jīng)濟(jì)建設(shè)的蓬勃發(fā)展,在軍事、橋梁、機(jī)械、造船、冶金以及石油化工等各個(gè)領(lǐng)域,重型設(shè)備及重型結(jié)構(gòu)的運(yùn)輸安裝任務(wù)急劇增加,動(dòng)力平板車的需求量將逐年上升,而且對(duì)載重量的要求也不斷提高。 從用途上來說,用于橋梁運(yùn)輸?shù)钠桨遘囈卜Q為運(yùn)梁車。運(yùn)梁車是機(jī)電液一體化的特種車輛設(shè)備,其控制系統(tǒng)是集機(jī)械、電子、液壓為一體的多任務(wù)協(xié)同工作的控制
2、系統(tǒng),采用液壓驅(qū)動(dòng)、液壓懸掛、液壓轉(zhuǎn)向技術(shù),在實(shí)際操作面板上體現(xiàn)為工業(yè)微機(jī)來控制驅(qū)動(dòng)、轉(zhuǎn)向、直行等多種運(yùn)動(dòng)模式,從而使整車達(dá)到靈活、平穩(wěn)行駛。 根據(jù)運(yùn)梁車的功能需求和控制系統(tǒng)的開發(fā)要求,本文在借鑒國內(nèi)外運(yùn)梁車先進(jìn)技術(shù)的基礎(chǔ)上,提出了控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案。首先,論文簡要的介紹了課題的選題背景,研究目的和意義,以及平板車技術(shù)在國內(nèi)外領(lǐng)域的研究和應(yīng)用現(xiàn)狀,并且總結(jié)了本課題的研究內(nèi)容。然后,論文介紹了應(yīng)用于運(yùn)梁車的CAN總線技術(shù),完成
3、了系統(tǒng)的軟硬件設(shè)計(jì)方案。在主控制器的選型上,系統(tǒng)選用應(yīng)用于工程設(shè)計(jì)的專用控制器--EPEC,該控制器用于惡劣的工況環(huán)境中,IP防護(hù)等級(jí)比較高。根據(jù)實(shí)際的需求,硬件系統(tǒng)完成了輸入輸出配置以及相應(yīng)的控制電路設(shè)計(jì)等。軟件設(shè)計(jì)方面,論文完成了I/O初始化程序,各節(jié)點(diǎn)初始化程序和功能程序的編寫。在系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行過程中,CANopen這種單主站的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)不能滿足系統(tǒng)的需要。論文通過對(duì)CANopen這種分布式網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)和特點(diǎn)的研究,針對(duì)實(shí)際情況引起的主從
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