小型無人機路徑規(guī)劃算法與地面控制站軟件的開發(fā).pdf

1、本文以小型無人機應(yīng)用于戰(zhàn)術(shù)偵察和飛控系統(tǒng)研究為背景,研究了無人機的路徑規(guī)劃算法和地面站軟件的設(shè)計與實現(xiàn)。在分析現(xiàn)有無人機的路徑規(guī)劃算法的基礎(chǔ)上,提出了新的路徑規(guī)劃算法。通過集成現(xiàn)有的軟件工程技術(shù),設(shè)計并開發(fā)了地面站軟件。
　　 本文的主要工作和貢獻如下:
　　 (1)針對具有多個不同探測能力的雷達組成的威脅環(huán)境,提出了一種無人機被至少一個雷達探測到的瞬時概率的計算方法;
　　 (2)改進了兩種基于路徑圖的路徑規(guī)劃

2、算法并應(yīng)用于雷達威脅環(huán)境下的無人機路徑規(guī)劃問題的求解,在此基礎(chǔ)上提出了一種基于視線的路徑優(yōu)化方法,在幾乎不改變路徑的威脅成本和幾乎不增加計算時間的基礎(chǔ)上降低了路徑的燃油成本(本文中的燃油成本以路徑長度表示,威脅成本以無人機被至少一個雷達探測到的瞬時概率在路徑上的積分表示);
　　 (3)提出了將蟻群算法與Voronoi圖相結(jié)合的路徑規(guī)劃算法,并應(yīng)用于雷達威脅環(huán)境下的無人機路徑規(guī)劃問題的求解,在幾乎不降低蟻群算法所得路徑的性能指標