基于環(huán)境約束的多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制.pdf

1、隨著通信技術、網絡理論和計算機技術的高速發(fā)展，系統(tǒng)與控制科學領域的研究對象已經從單一的動態(tài)系統(tǒng)發(fā)展為多個相互耦合的子系統(tǒng)，其中比較典型的是多智能體系統(tǒng)的協(xié)同控制。協(xié)同控制意味著系統(tǒng)僅通過單個智能體與鄰居的局部協(xié)作就能實現(xiàn)協(xié)同的整體行為，并憑借這種優(yōu)勢逐漸滲透到交通、經濟、軍事和工程等領域。在實際應用中，影響多智能體系統(tǒng)協(xié)同控制的因素有很多，本文從時滯（包括通信時滯和輸入時滯）和資源受限兩個角度出發(fā)，分別研究了移動傳感器網絡的分布式目標估

2、計與控制和基于采樣數據的多智能體系統(tǒng)事件觸發(fā)控制。
　　移動傳感器網絡是一種特殊的多智能體系統(tǒng)，因其拓撲結構的動態(tài)特性而具有比傳統(tǒng)靜態(tài)傳感器網絡更好的環(huán)境變化適應性，但同時也增加了傳感器節(jié)點之間產生碰撞的風險。此外，傳感器節(jié)點之間交流信息時，通信時滯是一個不可忽視的問題。本文設計了基于蜂擁控制的卡爾曼一致性濾波算法，既克服了耦合時滯的影響，又具有保持網絡連通性的功能，借助李雅普諾夫方法、矩陣理論、代數圖論等工具，證明了系統(tǒng)的穩(wěn)定性

3、，得到了設計反饋增益需滿足的時滯相關的條件。
　　事件觸發(fā)機制使智能體的通信單元、執(zhí)行器單元僅在特定事件(設置的閾值被打破)發(fā)生時產生動作，提供了一種有效降低系統(tǒng)資源消耗的方法。本文針對已有文獻存在的缺陷，同時考慮輸入時滯和非線性的影響設計了基于采樣數據的多智能體系統(tǒng)事件觸發(fā)控制，通過給智能體附加存儲任務和設計新的包含智能體、鄰居智能體和領導者的測量誤差的觸發(fā)條件，實現(xiàn)了既避免與鄰居智能體進行連續(xù)的通信以計算觸發(fā)條件，又避免在鄰居