6R串聯(lián)機(jī)械臂復(fù)雜空間環(huán)境路徑規(guī)劃研究.pdf

1、隨著人工智能和自動(dòng)化技術(shù)的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的機(jī)械臂進(jìn)行重復(fù)動(dòng)作作業(yè)已經(jīng)不能符合時(shí)代的潮流。在當(dāng)前的科技浪潮下，需要機(jī)械臂具備更高的智能性和自主性。本文基于RBT-6T/S03S型六自由度串聯(lián)機(jī)械臂，進(jìn)行了機(jī)械臂在靜態(tài)環(huán)境下的避障路徑規(guī)劃研究。本文所做的研究工作包括六自由度串聯(lián)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型建立、正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解、基于改進(jìn)RRT算法和人工勢(shì)場(chǎng)法的避障路徑規(guī)劃以及實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，各部分承上啟下。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型是進(jìn)

2、行機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃研究的基礎(chǔ)，給出了機(jī)械臂空間位姿的數(shù)學(xué)表示方法，研究了機(jī)械臂空間的坐標(biāo)變換，根據(jù)機(jī)械臂本體的具體數(shù)學(xué)參數(shù)，建立了機(jī)械臂的D-H坐標(biāo)系，給出機(jī)械臂的連桿變化矩陣。⑵在機(jī)械臂D-H坐標(biāo)系下，結(jié)合機(jī)械臂的連桿變化矩陣，先給出了機(jī)械臂的正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程，然后分別基于解析法和RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)，給出了機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解方法。⑶結(jié)合上面所完成的工作，基于傳統(tǒng)的單枝RRT算法，從笛卡爾空間規(guī)劃出發(fā)，結(jié)合機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)學(xué)約束，將其從二維平面