基于μC-OS-Ⅱ的無人直升機飛控系統(tǒng)的軟件設(shè)計.pdf

1、隨著工農(nóng)業(yè)自動化程度的提高，無人直升機在民用領(lǐng)域的應(yīng)用變得越來越廣泛。噴灑農(nóng)藥、應(yīng)急救援和航拍等民用市場對無人直升機的需求正逐漸增加。然而，飛行控制系統(tǒng)是目前制約無人直升機發(fā)展的技術(shù)難點之一。本文針對應(yīng)用于農(nóng)藥噴灑的無人直升機，設(shè)計并實現(xiàn)了一種飛行控制系統(tǒng)的軟件。
　　本文設(shè)計了基于ARM處理器和μC/OS-Ⅱ操作系統(tǒng)平臺的飛行控制系統(tǒng)的軟件，包括軟件架構(gòu)的設(shè)計和具體模塊的實現(xiàn)。首先，從系統(tǒng)的數(shù)據(jù)運行、層次構(gòu)造和開發(fā)管理三個方面設(shè)

2、計了系統(tǒng)的軟件架構(gòu)。軟件結(jié)構(gòu)分為硬件相關(guān)層、操作系統(tǒng)內(nèi)核層和應(yīng)用層，完成了操作系統(tǒng)的移植和板級支持包的開發(fā)，應(yīng)用層的功能模塊和任務(wù)劃分，采用模塊化思想和MISRA-C標(biāo)準(zhǔn)改善了軟件的可移植性、可維護性和安全性。其次，分析了應(yīng)用層的傳感器系統(tǒng)模塊和數(shù)據(jù)融合模塊，并完成其軟件設(shè)計。討論了磁羅盤、GPS和氣壓計三個傳感器的校正算法，以及Kalman濾波算法，實現(xiàn)傳感器和數(shù)據(jù)融合的軟件設(shè)計。最后，完成整個軟件系統(tǒng)的初始化和各個模塊的集成，經(jīng)過地