基于耦合的小型無人直升機(jī)頻域建模.pdf

1、小型無人駕駛直升機(jī)(UAV)相比較其他類型的直升機(jī)有許多的優(yōu)點(diǎn)，比如，它體積小，靈活和易于控制操縱，有很好的懸停性能，UAV的制造成本也比較低。它被廣泛應(yīng)用于軍事和民用領(lǐng)域，像用在戰(zhàn)爭(zhēng)中的巡視和監(jiān)察,民用領(lǐng)域里的滅火和噴灑農(nóng)藥。全球很多的科研單位和高校都在做相關(guān)的研究。
　　小型無人直升機(jī)的模型對(duì)于自主控制小型無人機(jī)非常重要。如果小型無人直升機(jī)沒有一個(gè)準(zhǔn)確的模型，也就不能精確的控制。有許多的方法去得到直升機(jī)的模型，本文里用的方法是

2、通過對(duì)多輸入多輸出，多輸入單輸出頻域分析，考慮到各輸入之間的耦合作用，通過物理模型和頻域狀態(tài)空間模型的比較得到比較理想的無人直升機(jī)模型。
　　頻域辨識(shí)的前提是要得到無人直升機(jī)的物理模型。首先，按照物理的規(guī)則去建立一個(gè)無人直升機(jī)的模型結(jié)構(gòu)。在物理建模的時(shí)候，一些物理參數(shù)可以根據(jù)相應(yīng)的測(cè)量和物理計(jì)算就能夠得到；還有一些參數(shù)是通過這些方法確定不了的，所以我們用頻域辨識(shí)的方法去辨識(shí)這些未知參數(shù)。在辨識(shí)的過程中，價(jià)值函數(shù)對(duì)于確定參數(shù)非常重要