基于嵌入式Linux的小型無人直升機實時定位的研究.pdf

1、小型無人直升機因其質(zhì)量輕、體積小、隱蔽性強、靈活高、成本低廉等諸多優(yōu)點而被非常廣泛的應用在軍事目標的偵察、人員的搜索等眾多的軍事與民用領(lǐng)域。但是小型無人直升機工作時的加速度、速度、飛行角度的不確定性再加上空氣阻力、天氣因素及工作環(huán)境等外部因素，所有這些都會使小型無人機的飛行路線變得難于預測。因此，實時了解小型無人直升機的實時位置以便觀測其是否在安全路線飛行具有十分重要的現(xiàn)實意義。
　　本文研究小型無人機工作時空間實時定位系統(tǒng)的實施

2、方案，研究并設(shè)計具有自主知識產(chǎn)權(quán)的小型無人直升機的實時定位系統(tǒng)，GPS全球定位系統(tǒng)在小型無人機的實時定位系統(tǒng)中起到很大的作用，本文首先研究GPS系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)及工作原理。研究了空間導航系統(tǒng)的坐標轉(zhuǎn)換。以嵌入式linux為操作系統(tǒng)，以S3C2440芯片、GPS模塊、nRF24L01通信模塊、STM32芯片為硬件開發(fā)平臺，在配上相應的應用軟件，研究具有實時監(jiān)視小型無人機所在位置的實施方案，探索研究具有自主知識產(chǎn)權(quán)的小型無人直升機的實時定位系

3、統(tǒng)。
　　本論文在論述GPS及嵌入式系統(tǒng)技術(shù)知識的基礎(chǔ)上給出基于Linux操作系統(tǒng)的小型無人直升機實時定位系統(tǒng)的總體設(shè)計方案。該設(shè)計方案的微處理器采用三星公司的S3C2440芯片，采用Linux作為嵌入式操作系統(tǒng)，采用全新的sirf3代芯片(REB3571)的GPS模塊。小型無人直升機上的GPS模塊接收衛(wèi)星的空間無線信息，然后GPS模塊將接收到的信息傳輸?shù)絊3C2440芯片上，S3C2440芯片將接收到的定位信息經(jīng)過處理后通過空間