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文檔簡介
1、本文針對X-Cell小型無人直升機的數學模型進行了物理參數的仿真辨識研究,并驗證了該模型的正確性,而且對實際辨識與建模工作具有指導意義.首先,在小型無人直升機的懸停工作點附近得到其降階的線性化模型.為了辨識的需要,本文分別考察了小型無人直升機在單自由度方向和懸停狀態(tài)附近6自由度方向上的運動特性,從其線性化模型中分離出這兩類運動的數學模型,作為辨識對象.對于小型無人直升機單自由度方向上的運動,導出了單輸入單輸出通道的辨識模型,采用基于增廣
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