微小型無(wú)人直升機(jī)航拍動(dòng)態(tài)陰影檢測(cè)研究.pdf

1、微小型無(wú)人直升機(jī)具備體積輕小、成本低廉、飛行方式靈活等優(yōu)點(diǎn)，在軍事和民用領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛。執(zhí)行各類應(yīng)用任務(wù)時(shí)，視覺(jué)導(dǎo)航系統(tǒng)都是微小型無(wú)人直升機(jī)系統(tǒng)的重要組成部分。陰影是一種常見(jiàn)的圖像降質(zhì)現(xiàn)象，在微小型無(wú)人直升機(jī)視覺(jué)系統(tǒng)的航拍圖像中普遍存在。對(duì)航拍動(dòng)態(tài)陰影的有效檢測(cè)不僅可為目標(biāo)識(shí)別排除干擾，也有利于揭示微小型無(wú)人直升機(jī)所處的三維場(chǎng)景信息，從而輔助其進(jìn)行環(huán)境感知和視覺(jué)導(dǎo)航。
　　 針對(duì)微小型無(wú)人直升機(jī)低負(fù)載、低成本的限制，以及適應(yīng)變化

2、環(huán)境、適應(yīng)運(yùn)動(dòng)拍攝場(chǎng)景的算法要求，本文設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了一套微小型無(wú)人直升機(jī)航拍動(dòng)態(tài)陰影檢測(cè)系統(tǒng)，具體工作包括：
　　 1)設(shè)計(jì)并搭建低負(fù)載、低成本的微小型無(wú)人直升機(jī)航拍動(dòng)態(tài)陰影檢測(cè)軟硬件系統(tǒng)框架。
　　 2)設(shè)計(jì)一套基于半監(jiān)督學(xué)習(xí)策略的航拍動(dòng)態(tài)陰影檢測(cè)方法，本方法在分析陰影特征集特點(diǎn)的基礎(chǔ)上，提取兩個(gè)獨(dú)立的陰影特征；對(duì)現(xiàn)有Co—EM策略加以改進(jìn)，實(shí)現(xiàn)單幀圖像的陰影檢測(cè)；根據(jù)無(wú)入機(jī)運(yùn)動(dòng)特點(diǎn)，提出基于樣本參數(shù)傳遞的在線檢測(cè)模型。