微小型無人直升機航拍動態(tài)陰影檢測研究.pdf

1、微小型無人直升機具備體積輕小、成本低廉、飛行方式靈活等優(yōu)點，在軍事和民用領(lǐng)域中應(yīng)用廣泛。執(zhí)行各類應(yīng)用任務(wù)時，視覺導(dǎo)航系統(tǒng)都是微小型無人直升機系統(tǒng)的重要組成部分。陰影是一種常見的圖像降質(zhì)現(xiàn)象，在微小型無人直升機視覺系統(tǒng)的航拍圖像中普遍存在。對航拍動態(tài)陰影的有效檢測不僅可為目標識別排除干擾，也有利于揭示微小型無人直升機所處的三維場景信息，從而輔助其進行環(huán)境感知和視覺導(dǎo)航。
　　 針對微小型無人直升機低負載、低成本的限制，以及適應(yīng)變化

2、環(huán)境、適應(yīng)運動拍攝場景的算法要求，本文設(shè)計并實現(xiàn)了一套微小型無人直升機航拍動態(tài)陰影檢測系統(tǒng)，具體工作包括：
　　 1)設(shè)計并搭建低負載、低成本的微小型無人直升機航拍動態(tài)陰影檢測軟硬件系統(tǒng)框架。
　　 2)設(shè)計一套基于半監(jiān)督學(xué)習(xí)策略的航拍動態(tài)陰影檢測方法，本方法在分析陰影特征集特點的基礎(chǔ)上，提取兩個獨立的陰影特征；對現(xiàn)有Co—EM策略加以改進，實現(xiàn)單幀圖像的陰影檢測；根據(jù)無入機運動特點，提出基于樣本參數(shù)傳遞的在線檢測模型。