基于單目視覺的集裝箱箱位自動檢測與定位技術試驗研究.pdf

1、隨著集裝箱運輸業(yè)的迅猛發(fā)展，為提高碼頭營運效率，盡可能縮短集裝箱的裝卸時間，這就要求港口具有先進科學的生產組織系統(tǒng)、可靠高效的自動化裝卸設備。而目前，橋機下集卡的定位基本上依賴于司機的經驗，存在效率低，危險性大的問題，因此研究集裝箱箱位自動檢測與定位技術至關重要。本文將單目視覺方法以及圖像處理技術應用到集裝箱箱位自動檢測與定位上，完成了系統(tǒng)測試模型的搭建，實現了對集裝箱測試模型的定位與檢測技術的試驗研究與驗證。 本文重點研究基于

2、單目視覺的集裝箱測試模型在運動過程中不同位置的檢測與定位問題。確立了采用單目視覺模型與圖像處理的方法實現了對集裝箱測試模型的非接觸測量。完全模擬集裝箱碼頭的實際情況，通過CCD攝像頭拍攝出集裝箱測試模型的上表面圖，運用圖像處理與分析技術對圖像進行預處理、角點的提取。圖像采集系統(tǒng)根據Microsoft Visual C++平臺，在Windows XP下進行開發(fā)。處理過程中采用了Harris算法進行角點提取，增強了特征點檢測的準確性。建立了

3、像空間與物空間的轉換模型，并通過該模型實現了攝像機的標定。結合搭建的集裝箱箱位檢測與定位系統(tǒng)測試模型的基礎上，提出了一種基于單目視覺的物體空間定位的新方案，實現了空間三維檢測，另外，借助數值計算軟件MATLAB的強大計算能力來輔助完成檢測與定位編程過程中的大量計算的實現。 經過試驗分析及對集裝箱箱位檢測與定位測試系統(tǒng)的試驗，在誤差處理過程中采用了插值補償的方法，使得偏差大幅縮小，計算結果滿足使用要求，證明了模型的有效性和實用性，