橋式全自動套袋機(jī)器人系統(tǒng)的研制.pdf

1、本課題來源于江蘇省科技支撐計劃項(xiàng)目高粉塵強(qiáng)腐蝕環(huán)境下的套袋機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)研究，針對橋式全自動套袋機(jī)器人系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了研究。主要工作如下:
　　首先，調(diào)研國內(nèi)外套袋機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀?；谔摂M樣機(jī)技術(shù)，設(shè)計橋式全自動套袋機(jī)器人零部什的詳細(xì)結(jié)構(gòu)，完成驅(qū)動部件的計算和選型，將各零部件進(jìn)行虛擬裝配，完成虛擬樣機(jī)的系統(tǒng)設(shè)計。
　　其次，基于有限元方法，對橋式全自動套袋機(jī)器人上袋機(jī)械手的關(guān)鍵部件進(jìn)行靜力學(xué)分析，校核其強(qiáng)度和剛度。分

2、析上袋機(jī)械手在不同工況下的模態(tài)分析，得出不同工況下的動態(tài)性能。根據(jù)仿真結(jié)果，優(yōu)化上袋機(jī)械手結(jié)構(gòu)，并對優(yōu)化后的結(jié)構(gòu)進(jìn)行仿真，對比優(yōu)化前后的仿真結(jié)果，提高了上袋機(jī)械手的動態(tài)性能。
　　再次，對移袋機(jī)構(gòu)關(guān)鍵零部件進(jìn)行靜力學(xué)校核，驗(yàn)證移袋豎支撐板滿足強(qiáng)度和剛度使用要求。基于電機(jī)特性，設(shè)計套袋機(jī)器人移袋機(jī)構(gòu)伺服電機(jī)運(yùn)動算法，得到直線加減速曲線。以直線加減速為運(yùn)動基礎(chǔ)，對移袋機(jī)構(gòu)進(jìn)行瞬態(tài)動力學(xué)仿真，得到瞬態(tài)動力學(xué)分析結(jié)果，確保移袋機(jī)構(gòu)在運(yùn)動過