基于ARM的餐飲服務(wù)機(jī)器人餐具識別系統(tǒng)的研究.pdf

1、餐飲服務(wù)機(jī)器人是一種適用于餐飲行業(yè)的服務(wù)型機(jī)器人，餐飲服務(wù)機(jī)器人涉及到機(jī)器人導(dǎo)航與定位，路徑規(guī)劃，圖像識別與處理，語音識別，人工智能，傳感器技術(shù)與運動控制等。ARM嵌入式技術(shù)以其成本低、功耗低、性能高、專一化程度高等特點，在機(jī)器人智能化控制領(lǐng)域中得到了廣泛的應(yīng)用。隨著機(jī)器視覺的快速發(fā)展，圖像識別與定位系統(tǒng)已經(jīng)成為機(jī)器人研究的重要組成部分，而雙目立體視覺不僅能夠?qū)崿F(xiàn)對目標(biāo)物體的識別，而且還能對其進(jìn)行三維空間定位。由于餐飲服務(wù)機(jī)器人對餐桌的

2、處理能力還很差，所以本文將雙目立體視覺與ARM技術(shù)相結(jié)合應(yīng)用于餐飲服務(wù)機(jī)器人，采用雙目立體視覺系統(tǒng)對餐具的識別和定位進(jìn)行了研究，以ARM為核心搭建系統(tǒng)平臺對餐具識別與定位的可執(zhí)行程序進(jìn)行測試。
　　本文將從以下幾個方面展開研究工作：
　　1.對餐具的識別問題，運用雙目攝像頭來獲取圖像，通過OpenCV視覺庫對采集的圖像進(jìn)行預(yù)處理，然后基于haar-like特征訓(xùn)練級聯(lián)分類器來對左右圖像中的餐具進(jìn)行識別，并將識別后的結(jié)果進(jìn)行比

3、對，來提高餐具識別的準(zhǔn)確性。
　　2.對三維定位的效率低問題，本文利用級聯(lián)分類器提取出目標(biāo)物體范圍，然后基于極限約束原則對目標(biāo)區(qū)域進(jìn)行特征點匹配，并計算出目標(biāo)物體的三維坐標(biāo)，為后續(xù)控制機(jī)械手精確自動地運動到目標(biāo)位置對餐具進(jìn)行抓取提供了保障。
　　3.對于系統(tǒng)平臺搭建與測試問題，本文選用ARM開發(fā)板作為搭建系統(tǒng)的平臺，并在平臺上移植了Linux操作系統(tǒng)和OpenCV視覺庫，并在系統(tǒng)平臺中下載了可執(zhí)行程序，對餐具識別與定位系統(tǒng)進(jìn)