基于運(yùn)動(dòng)傳感器的行人航跡推算方法研究.pdf

1、基于運(yùn)動(dòng)傳感器的行人航跡推算是智能穿戴設(shè)備的基礎(chǔ)定位方案之一，在行人導(dǎo)航定位中起著重要的作用。本文針對(duì)步伐探測(cè)，步長(zhǎng)估計(jì)和方向修正三個(gè)方面，對(duì)行人航跡推算的運(yùn)動(dòng)傳感器信號(hào)進(jìn)行了分析處理，減少了累積誤差并提高定位的精度。
　　本研究主要內(nèi)容包括：⑴根據(jù)步行周期的時(shí)相劃分，將行走看作身體各個(gè)部位的周期性協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)分析振動(dòng)波形，可以看出：脊柱垂直方向的脊柱波在周期上與步行周期中一步的周期相吻合，引入了盲源分離的方法提取脊柱波，利用脊

2、柱波代替原有的固定軸向數(shù)據(jù)，可以保證軸向與前進(jìn)方向的垂直特性，明顯提高了各個(gè)姿態(tài)采集數(shù)據(jù)的步伐探測(cè)精度，錯(cuò)誤率降低至5％。⑵引入了反應(yīng)分析體系----由振動(dòng)體上的某點(diǎn)的振動(dòng)信號(hào)和系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特性，推導(dǎo)任意一點(diǎn)的振動(dòng)信號(hào)----分析了腰-肩結(jié)構(gòu)和腰-腿結(jié)構(gòu)的生理特性與振動(dòng)特性，并使用了單自由度穩(wěn)態(tài)響應(yīng)和多自由度穩(wěn)態(tài)響應(yīng)擬合其傳遞函數(shù)，作為恢復(fù)算子；實(shí)驗(yàn)表明：恢復(fù)算子修正后的信號(hào)計(jì)算的步長(zhǎng)與腰部計(jì)算的步長(zhǎng)相仿，各個(gè)姿態(tài)采集的距離估算精度有所提