基于卡爾曼濾波的侵徹彈姿態(tài)測(cè)試.pdf

1、隨著衛(wèi)星、導(dǎo)彈、航天、航空技術(shù)的飛速發(fā)展，世界各國(guó)對(duì)導(dǎo)航技術(shù)的研究也越來(lái)越重視，對(duì)導(dǎo)航系統(tǒng)的要求也越來(lái)越高。其中，姿態(tài)角解算算法設(shè)計(jì)在整個(gè)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中起到最關(guān)鍵性的作用，準(zhǔn)確獲取并解算出彈箭的姿態(tài)信息便成為導(dǎo)航技術(shù)的一項(xiàng)重要任務(wù)。由于微機(jī)械陀螺漂移會(huì)在短時(shí)間內(nèi)引起較大的姿態(tài)誤差，所以系統(tǒng)增加加速度傳感器和磁強(qiáng)計(jì)進(jìn)行信息融合，從而減小系統(tǒng)的誤差。本文是將侵徹彈在侵徹前狀態(tài)的實(shí)測(cè)信息及模擬信息進(jìn)行采集分析，為侵徹的進(jìn)一步研究，提供了一些有

2、價(jià)值的參數(shù)。
　　本文在詳細(xì)分析慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的基本理論和姿態(tài)參數(shù)解算算法的基礎(chǔ)上，主要進(jìn)行了以下幾方面的研究：
　?。?）根據(jù)加速度計(jì)、地磁、陀螺慣性存儲(chǔ)測(cè)試系統(tǒng)的要求，設(shè)計(jì)了基于AVR單片機(jī)和CPLD的存儲(chǔ)測(cè)試系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)傳感器組信號(hào)的采集、存儲(chǔ)。
　?。?）針對(duì)慣性測(cè)量器件和磁強(qiáng)計(jì)輸出信號(hào)存在誤差的問(wèn)題，建立了誤差模型，通過(guò)使用卡爾曼濾波器以提高輸出信號(hào)的精度。
　　（3）使用加速度計(jì)、磁強(qiáng)計(jì)、陀螺的存儲(chǔ)測(cè)試