小型無人機增穩(wěn)云臺的設計與實現.pdf

1、增穩(wěn)云臺是機載設備的載體，可以保證無人機機載設備的穩(wěn)定?，F階段，無人飛行器越來越多，消費級小型飛行器越來越多進入人們的視線中，因此對云臺設備的需求也在增加。
　　本文首先對三軸增穩(wěn)云臺原理進行分析并計算其動力學方程，隨后對增穩(wěn)云臺工作中的各個環(huán)節(jié)進行分析和計算，并對其進行適當的簡化，最終得出三軸云臺的數學模型。
　　在模型的基礎上，本文對整個硬件系統(tǒng)的結構進行了分析，并根據設計要求選擇了合適的電機以及驅動，且對所選電機的運行

2、特性進行了分析計算;接著分析了無傳感器的三相無刷直流電機的工作方式、以及啟動方式;最后給出了整個增穩(wěn)云臺硬件系統(tǒng)的各個必要模塊的硬件設計。
　　在硬件設計的基礎上，分析了三軸增穩(wěn)云臺的姿態(tài)解算方法，對所需要的姿態(tài)角度信息做出了正確的解算;接著采用了矢量控制技術對電機進行穩(wěn)定控制設計，并對其所需要的各個控制算法模塊進行分析計算;最后使用H∞算法對增穩(wěn)云臺的系統(tǒng)進行穩(wěn)定控制設計。
　　最后，對上述主要部分進行了仿真分析以及硬件實