具有復(fù)雜通道網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的多AGV制造系統(tǒng)排隊(duì)網(wǎng)建模與分析.pdf

1、高度個(gè)性化對(duì)定制型裝備生產(chǎn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的柔性提出了更高的需求，促使以往的機(jī)群式布局向由多個(gè)柔性制造單元組合的布局方式演化；而傳統(tǒng)的物流搬運(yùn)系統(tǒng)很難滿足制造過(guò)程中工藝資源的需求，因此含有AGV（AMHS）運(yùn)輸耦合多個(gè)制造單元的隨機(jī)生產(chǎn)系統(tǒng)成為其典型的生產(chǎn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。因此，對(duì)該類生產(chǎn)系統(tǒng)的性能進(jìn)行分析就很有必要，考慮該類系統(tǒng)具有復(fù)雜的隨機(jī)不確定、緩存區(qū)容量約束、狀態(tài)相關(guān)隨機(jī)批量和隨機(jī)路徑運(yùn)輸、物料儲(chǔ)運(yùn)系統(tǒng)與生產(chǎn)加工高度耦合等特點(diǎn)；建立具有非同等并

2、行/隨機(jī)路徑 AGV且多車道嵌套制造系統(tǒng)數(shù)學(xué)模型，利用分模型描述系統(tǒng)的特征，為有效分析系統(tǒng)性能保證生產(chǎn)系統(tǒng)的高效運(yùn)行提供理論依據(jù)。
　　首先，針對(duì)具有多AGV且多車道嵌套制造系統(tǒng)，考慮其狀態(tài)相關(guān)的批量運(yùn)輸和運(yùn)輸路徑隨機(jī)等特點(diǎn)，采用隨機(jī)過(guò)程理論，借助排隊(duì)網(wǎng)工具描述系統(tǒng)的特征，建立具有非同等并行/隨機(jī)路徑AGV且多車道嵌套的開排隊(duì)網(wǎng)模型。
　　其次，基于CTMC理論，利用狀態(tài)空間分解法建立各節(jié)點(diǎn)的狀態(tài)空間，構(gòu)建節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的平衡方程

3、組，基于Matlab軟件平臺(tái)，通過(guò)高斯-賽德迭代求得系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)概率，并根據(jù)節(jié)點(diǎn)狀態(tài)穩(wěn)態(tài)概率給出系統(tǒng)性能指標(biāo)的計(jì)算方法。
　　接著，為驗(yàn)證利用狀態(tài)空間分解法近似方法求解開排隊(duì)網(wǎng)模型的有效性，建立具有非同等并行/隨機(jī)路徑 AGV且多車道嵌套的開排隊(duì)網(wǎng)模型對(duì)應(yīng)的仿真模型，改變影響系統(tǒng)性能指標(biāo)的主要因素，得到數(shù)學(xué)模型和仿真模型的結(jié)果，對(duì)比其系統(tǒng)性能指標(biāo)的值，分析其是否屬于可接受的誤差范圍內(nèi)。
　　最后，建立具有AGV的單元式流水車間