熱水器內膽柔性自動化裝配線關鍵技術研究.pdf

1、在傳統(tǒng)的電熱水器內膽裝配線上，內膽取放、拍吊耳和倒機等裝配工作都是采用手動方式完成。因此，工人的勞動強度大，生產(chǎn)效率低。用機器換人，實現(xiàn)內膽自動化裝配是電熱水器生產(chǎn)的發(fā)展方向。本文將工業(yè)機器人以及與其對應的末端執(zhí)行器、視覺傳感器等設備組合并進行合理布局，形成熱水器內膽柔性自動化裝配線，并對該裝配線的關鍵技術進行了研究。主要工作包括有：
　　(1)柔性自動化裝配線的組成與布局，主要對內膽下掛系統(tǒng)、拍吊耳系統(tǒng)和倒機系統(tǒng)的選型與布局進行

2、研究，對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器進行設計，確定了相關設備的選型。
　　(2)對內膽下掛視覺系統(tǒng)進行設計。CCD相機采集到的圖像經(jīng)掩膜處理后，再對圖像進行中值濾波，采用最大類間方差法實現(xiàn)圖像的二值化，然后進行形態(tài)學處理，最后進行特征識別。提出了一種距離變換圓檢測的方法，通過檢測目標特征的最大內切圓判斷其是否存在，進而判斷內膽的型號。對現(xiàn)有模板匹配算法進行分析研究，提出了一種基于HLS空間的彩色模式匹配方法，直接對彩色圖像進行模式匹配，完

3、成內膽的品質檢測。結合 MATLAB分析圖像信息，并使用VC++、OpenCV進行圖像軟件設計。
　　(3)內膽下掛控制系統(tǒng)設計。采用PLC實現(xiàn)內膽下掛系統(tǒng)的控制。結合內膽取放的工作過程，進行控制系統(tǒng)的總體方案設計。依據(jù)輸入點、輸出點數(shù)等確定PLC的型號。根據(jù)具體的控制要求，完成PLC控制程序的設計。
　　(4)對工業(yè)機器人輸送線隨行進行設計，實現(xiàn)在輸送線運動的過程中摘取內膽。通過編碼器、同步開關和隨行軟件實現(xiàn)工業(yè)機器人和輸