基于點云數(shù)據(jù)的鋼卷裝卸自動定位系統(tǒng)的設計與實現(xiàn).pdf

1、我國的鋼鐵行業(yè)在過去十年間飛速發(fā)展，但是近年來受限于嚴重的產(chǎn)能過剩的問題，鋼鐵企業(yè)整體陷入低迷狀態(tài)。鋼鐵企業(yè)鋼卷物流庫自動化智能化改造，作為解決產(chǎn)能過剩的重要手段，也越來越受到各個鋼鐵公司的重視。作為鋼卷自動物流庫中的重要組成部分，鋼卷裝卸自動定位系統(tǒng)快速而準確的提供鋼卷裝卸定位信息，對整個物流庫的運行有著重要意義。
　　鋼卷自動化物流庫一般由無人值守天車，鋼卷裝卸定位系統(tǒng)，計算機管理系統(tǒng)（CMS）等部分組成。目前傳統(tǒng)鋼卷物流庫中

2、需要地面人員引導天車進行鋼卷裝卸，工作效率低下且不利于物流信息化。只有通過自動化獲取鋼卷出入庫位置坐標信息，鋼卷自動化物流庫的庫管系統(tǒng)才能調(diào)度無人天車進行自動出入庫操作，所以鋼卷裝卸定位系統(tǒng)，是鋼卷物流庫的自動化改造的重要部分。
　　三維點云是通過測量儀器獲得的表示被測對象表面空間分布和表面特性的在一個三維空間坐標系下的點的集合。由于其可以精確還原被測物體的空間信息，用于逆向工程和定位操作，所以近年來在工業(yè)中的應用也越來越廣泛。<

3、br>　　本文擬通過分析待測目標的點云數(shù)據(jù)，判斷鋼卷出入庫裝卸的空間坐標信息。在鋼卷入庫定位操作時，根據(jù)掃描的鋼卷點云數(shù)據(jù)的空間分布，還原鋼卷弧面的參數(shù)方程，從而獲取鋼卷柱心的空間坐標；在鋼卷出庫定位操作時，根據(jù)掃描的鞍座點云數(shù)據(jù)的空間分布，利用圓與平面相切的幾何關系，獲取鋼卷安放在鞍座上的空間坐標信息。系統(tǒng)釆用模塊化的設計方法，共分為點云數(shù)據(jù)采集模塊、點云數(shù)據(jù)處理模塊、入庫鋼卷定位模塊、出庫鋼卷定位模塊和顯示與控制模塊。
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