動(dòng)態(tài)背景下移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤.pdf

1、近年來(lái)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展迅速，移動(dòng)機(jī)器人被應(yīng)用到了工作、生活等各個(gè)方面，因此針對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的智能監(jiān)控就顯得尤為重要。本文在深入了解靜態(tài)背景下移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)技術(shù)的基礎(chǔ)上，展開(kāi)了在動(dòng)態(tài)背景下的移動(dòng)機(jī)器人的檢測(cè)與跟蹤方法的研究。本文通過(guò)檢測(cè)與跟蹤算法實(shí)現(xiàn)了對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的智能監(jiān)控。
　　首先，本文對(duì)靜態(tài)背景下移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)方法進(jìn)行研究，分析與比較了幀間差分法和背景差分法的各自優(yōu)缺點(diǎn)，通過(guò)分析和比較，本文選擇了ViBe算法作為靜態(tài)背景下移動(dòng)機(jī)器

2、人的檢測(cè)方法。
　　其次，在靜態(tài)背景下移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)的基礎(chǔ)上展開(kāi)了動(dòng)態(tài)背景下移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)的研究。動(dòng)態(tài)背景中移動(dòng)機(jī)器人檢測(cè)的方法采用了基于全局運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償?shù)姆椒ǎ@樣解決了由于攝像機(jī)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致背景發(fā)生大幅度變化的問(wèn)題，通過(guò)全局運(yùn)動(dòng)補(bǔ)償算法將當(dāng)前幀背景變?yōu)榕c上一幀背景相同，這樣就可以通過(guò)幀間差分法檢測(cè)運(yùn)動(dòng)目標(biāo)。
　　再次，在場(chǎng)景中多個(gè)運(yùn)動(dòng)物體中識(shí)別出移動(dòng)機(jī)器人。移動(dòng)機(jī)器人的識(shí)別主要采用了基于LBP特征與顏色直方圖的支持向量機(jī)方法。L