基于局部位移信息的多智能體編隊(duì)控制策略研究.pdf

1、智能體指的是具有智能的實(shí)體，在信息技術(shù)尤其是人工智能和計(jì)算機(jī)領(lǐng)域，可以被看做是通過(guò)傳感器感知周?chē)h(huán)境、通過(guò)自主行為實(shí)現(xiàn)一系列提前設(shè)定的任務(wù)或目標(biāo)的計(jì)算系統(tǒng)。多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)控制指的是多個(gè)智能體基于一些簡(jiǎn)單的計(jì)算和檢測(cè)能力，獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，最后形成期望的隊(duì)形并在完成既定任務(wù)的過(guò)程中保持隊(duì)形的穩(wěn)定，而系統(tǒng)編隊(duì)控制問(wèn)題的核心是對(duì)于編隊(duì)控制算法的研究，目的是使多個(gè)相互獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的智能體在控制算法的作用下形成期望的幾何隊(duì)形，并保持隊(duì)形的穩(wěn)定。
　

2、　本文主要研究多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)控制問(wèn)題，主要包括多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)形成和編隊(duì)保持（軌跡跟蹤）兩個(gè)方面。在研究多智能體系統(tǒng)編隊(duì)形成控制時(shí)，以分布式控制策略為基礎(chǔ)，對(duì)多智能體系統(tǒng)的編隊(duì)形成問(wèn)題進(jìn)行研究。這一部分將多智能體系統(tǒng)的通信結(jié)構(gòu)用代數(shù)拓?fù)鋱D表示，系統(tǒng)中每個(gè)智能體只需要獲取部分相鄰智能體的相對(duì)距離和相對(duì)角度信息，并在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)基于位移信息的一致性控制算法。然后運(yùn)用李雅普諾夫穩(wěn)定性判別方法和Matlab仿真，在理論和實(shí)際兩方面對(duì)控制律