多時變時延的多智能體系統(tǒng)的編隊控制.pdf

1、近些年，多智能體系統(tǒng)的研究得到廣泛的關(guān)注。這主要是因為多智能體系統(tǒng)在協(xié)同控制領(lǐng)域和通訊網(wǎng)絡(luò)領(lǐng)域的寬廣應(yīng)用和潛在的價值。多智能體系統(tǒng)的編隊控制作為協(xié)同控制領(lǐng)域的重要研究方向，具有重要研究價值和意義。通過認(rèn)識和學(xué)習(xí)自然界中編隊現(xiàn)象的內(nèi)在規(guī)律，我們能創(chuàng)造更加和諧的環(huán)境并服務(wù)社會。多智能體系統(tǒng)的編隊控制的重點是設(shè)計分布式控制協(xié)議，使得具有多個時變時延的多智能體系統(tǒng)在受限制的信息交換、不確定的變化的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)及外部的干擾條件下，依然能實現(xiàn)期待的編隊

2、和理想速度并保持穩(wěn)定。
　　基于以上的分析，本文運用代數(shù)圖論、矩陣論、控制理論和穩(wěn)定性理論并采用領(lǐng)導(dǎo)者跟隨者的策略來研究二階多智能體系統(tǒng)的分布式編隊控制問題。
　　首先，在無向圖中考慮到智能體間的通訊網(wǎng)絡(luò)會變化、中斷和存在多個變化的時延，研究具有多時變時延的二階線性多智能體系統(tǒng)在聯(lián)合連通的切換拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的編隊控制問題。設(shè)計分布式編隊控制協(xié)議，將原系統(tǒng)通過模型轉(zhuǎn)換和分解變成多個誤差系統(tǒng)，利用Lyapunov-Krasovski

3、i穩(wěn)定性理論分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，以線性矩陣不等式的形式給出多智能體系統(tǒng)實現(xiàn)理想編隊并保持穩(wěn)定的充分條件。
　　然后，考慮到系統(tǒng)的通信拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)存在不確定性，研究具有多時變時延的二階不確定多智能體系統(tǒng)在聯(lián)合連通的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)下的編隊控制問題。設(shè)計分布式編隊控制協(xié)議，運用Lyapunov-Krasovskii穩(wěn)定性理論分析系統(tǒng)的穩(wěn)定性，應(yīng)用Schur補引理將非線性矩陣不等式轉(zhuǎn)換為線性矩陣不等式，給出系統(tǒng)達(dá)到期待編隊的充分條件。
　　最后