多智能體編隊(duì)控制方法研究.pdf

1、隨著人工智能、信息及通信等技術(shù)的發(fā)展,為多智能體系統(tǒng)提供了技術(shù)支持,多智能體編隊(duì)控制已成為當(dāng)前學(xué)術(shù)界的熱點(diǎn)問題。在多智能體編隊(duì)問題中,一個(gè)特別重要的問題就是如何使得一個(gè)初始位置任意的多智能體系統(tǒng)形成并保持一個(gè)期望的隊(duì)形。針對(duì)這個(gè)問題,考慮只能利用智能體間相對(duì)位置信息,保持智能體間相對(duì)距離的方法來完成編隊(duì),主要結(jié)果有:
　　首先,考慮全局領(lǐng)導(dǎo)者的速度為以指數(shù)形式收斂于零情況下的編隊(duì)控制問題,跟隨者只能測(cè)得其領(lǐng)導(dǎo)者相對(duì)于自身的相對(duì)位置

2、信息。通過分析,在最小剛性的前提下,滿足相同距離約束的編隊(duì)隊(duì)形結(jié)構(gòu)數(shù)量不唯一,而其中只有一個(gè)編隊(duì)結(jié)構(gòu)是期望的。對(duì)不同的跟隨者設(shè)計(jì)編隊(duì)控制律,在控制律的作用下,當(dāng)全局領(lǐng)導(dǎo)者和第一跟隨者的初始位置不重合,其它智能體位置任意時(shí),編隊(duì)能夠收斂到期望的隊(duì)形結(jié)構(gòu)。通過仿真,說明了編隊(duì)控制律的有效性。
　　其次,考慮全局領(lǐng)導(dǎo)者的加速度以指數(shù)形式收斂于零情況下編隊(duì)控制問題,假設(shè)第一跟隨者能夠獲得全局領(lǐng)導(dǎo)者的速度及其相對(duì)于自身的位置信息,其它跟隨者