隨機時延二階多智能體系統(tǒng)的一致性控制.pdf

1、近年來，計算機以及通信技術(shù)發(fā)展迅速，多智能體系統(tǒng)很快融入到各個領(lǐng)域，因而吸引了眾多領(lǐng)域?qū)W者的關(guān)注。其應(yīng)用領(lǐng)域涉及多傳感器網(wǎng)絡(luò)的信息同步、智能機器人、無人機編隊控制等。用單個的智能體表示物理實體，由多個單個的智能體組合的集合即為多智能體系統(tǒng)。多智能體系統(tǒng)中，單個的智能體識別到環(huán)境的變化，便對其作出適應(yīng)性的調(diào)整。這些智能體彼此之間通過網(wǎng)絡(luò)通信，共同協(xié)作完成指定任務(wù)。多智能體系統(tǒng)具有自治性、魯棒性及分布性等特點，與單個的智能體相比具備較強的解

2、決問題的能力。在多智能體系統(tǒng)中，一致性問題一直是多智能體系統(tǒng)的熱點研究問題之一。文章在前人工作的基礎(chǔ)上，對多智能體系統(tǒng)的一致性問題進行了研究。主要內(nèi)容如下：
　　(1)分析二階多智能體系統(tǒng)中隨機存在通信延遲的情況，對固定拓撲結(jié)構(gòu)和變化拓撲結(jié)構(gòu)兩種情形的一致性問題分別展開討論。對存在隨機時延的二階多智能體系統(tǒng)，構(gòu)造Lyapunov函數(shù)得到時延穩(wěn)定判據(jù)，并以線性矩陣不等式(LMI)的形式給出了系統(tǒng)漸近穩(wěn)定的充分條件以及時延上界。