基于博弈模型的多智能體覆蓋控制.pdf

1、上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文基于博弈模型的多智能體覆蓋控制姓名：丁曉燕申請學(xué)位級別：碩士專業(yè)：控制理論與控制工程指導(dǎo)教師：席裕庚20090101摘要II將系統(tǒng)中的每個智能體看作是博弈的參與人，而將每個個體的運(yùn)動方向作為其可選的策略集。所有智能體在每一時刻的運(yùn)動都是同步的，且個體只能獲得局部信息，因此可以將系統(tǒng)的整個運(yùn)動過程看作一個不完全信息、靜態(tài)博弈的序列。2.提出了一種基于博弈模型的多智能體覆蓋控制算法（GMAC算法），其中每個智能體在每

2、一時刻僅利用自己獲得的局部信息，根據(jù)一定規(guī)則，獨(dú)立決策自己當(dāng)前時刻的運(yùn)動（包括運(yùn)動方向和運(yùn)動步長）。?在選取運(yùn)動方向時，每個智能體都采取了一種簡單的古諾調(diào)整策略，根據(jù)一次通信獲得的鄰居上一時刻的實際運(yùn)動方向和步長，選擇各自當(dāng)前時刻的最優(yōu)運(yùn)動方向。?在確定運(yùn)動步長時，個體根據(jù)某種啟發(fā)式規(guī)則，確定其當(dāng)前時刻的最大可行步長。系統(tǒng)正是通過這種局部的約束來保持整體的連通。3.對GMAC算法進(jìn)行了擴(kuò)展，研究其在環(huán)境中有固定障礙物，系統(tǒng)中存在通信范圍