GPS-INS組合導(dǎo)航監(jiān)控管理系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究.pdf

1、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)/全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS)組合導(dǎo)航將具有長(zhǎng)時(shí)間高精度特性的GPS和具有短時(shí)間內(nèi)高精度特性的INS有機(jī)的結(jié)合起來(lái)，以其定位精度高、測(cè)量性能好、可靠性高和抗干擾能力強(qiáng)等特點(diǎn)，在軍事領(lǐng)域和民用領(lǐng)域具有廣泛的發(fā)展前景，成為組合導(dǎo)航的研究重點(diǎn)和應(yīng)用熱點(diǎn)。
　　但是，在民用領(lǐng)域里的捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)中，大多使用MPU6050這類(lèi)集成芯片作為測(cè)量單元，且采用積分的方法進(jìn)行導(dǎo)航計(jì)算，導(dǎo)致捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中的姿態(tài)

2、角和加速度測(cè)量精度不高，長(zhǎng)時(shí)間的累計(jì)誤差較大。GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)中，GPS接收機(jī)的容易受到外界環(huán)境的干擾，在有遮擋的情況下，導(dǎo)致GPS信號(hào)不穩(wěn)定，定位精度低。針對(duì)捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和GPS定位導(dǎo)航系統(tǒng)中存在的問(wèn)題，本文深入研究了GPS/INS組合導(dǎo)航系統(tǒng)。
　　針對(duì)低成本的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)精度不足，以及姿態(tài)角解算中姿態(tài)角誤差隨時(shí)間推移而不斷增長(zhǎng)的問(wèn)題，提出了一種基于PID+Kalman的算法，對(duì)陀螺儀、加速度計(jì)信號(hào)和姿態(tài)角誤差

3、進(jìn)行PID+Kalman的融合修正，實(shí)現(xiàn)了姿態(tài)角的短時(shí)間高精度測(cè)量和長(zhǎng)時(shí)間穩(wěn)定輸出。
　　研究了捷聯(lián)慣性導(dǎo)航系統(tǒng)(INS)/全球定位導(dǎo)航系統(tǒng)(GPS)組合導(dǎo)航中，根據(jù)傳感器的數(shù)據(jù)，計(jì)算獲得位置、速度等信息的解算方法。針對(duì)解算過(guò)程中的濾波發(fā)散問(wèn)題，采用了一種基于Sage-Husa自適應(yīng)Kalman濾波(SHAKF)算法，能夠?qū)崿F(xiàn)多個(gè)傳感器的位置、速度信息的融合。仿真結(jié)果表明Sage-Husa自適應(yīng)Kalman濾波(SHAKF)算法較